Fengze Xie

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• トポロジーを超えて：歩行方策学習のための形態対称性グラフ表現
  歩行2025/12/1

  ロボットの形態的対称性をグラフ表現に組み込み、対称性同変なactorと不変なcriticを構成的に実現するMS-PPOを提案し、四足・人型ロボットの歩行タスクで汎化・堅牢性・効率を改善した。

• イッカクの牙に着想を得た小型固定翼機のセンシング・制御フレームワーク
  飛行制御2025/10/1

  イッカクの牙を模した前方多孔プローブと翼面圧力センサを組み合わせ、空力推定から制御配分までを一貫して行う小型固定翼UAVの枠組みを提案し、風洞実験で力推定誤差や分布シフト下での頑健性の改善を示した。

• オンライン方策最適化によるロボット制御器の高速非エピソード適応チューニング
  適応制御2025/7/1

  エピソードや状態リセットなしの単一軌道で時変ダイナミクスに適応するオンライン方策最適化アルゴリズムM-GAPSを提案し、クアッドロータとAckermann車の実機で有効性を示した。

• ロボットダイナミクス学習のための形態対称性同変ヘテロジニアスグラフニューラルネットワーク
  ダイナミクス学習2024/12/1

  ロボットの運動学的構造と形態的対称性を単一のグラフネットワークに統合し、構造的事前知識を制約として組み込むことで汎化性とサンプル効率を高めたMS-HGNNを提案し、四足ロボットの実機・シミュレーションデータで有効性を検証した。

• メタ学習で強化したMPCによる外乱を考慮したクアッドロータの運動計画と制御
  飛行制御2024/10/1

  外乱をオンラインで学習するモデルと予測制御を組み合わせ、障害物環境でも安全に飛行できるクアッドロータの運動計画・追従制御フレームワークを提案し、強風下のシミュレーションで検証した。

• MAGIC-VFM: 視覚基盤モデルを用いたメタ学習適応による地面相互作用制御
  走行制御2024/7/1

  視覚基盤モデルで地形画像を特徴量化し、メタ学習と複合適応制御を組み合わせて不整地走行車両の動特性をオンライン調整する手法を提案。

• Joint-Space Multi-Robot Motion Planning with Learned Decentralized Heuristics
  2023/11/1
• Hierarchical Meta-learning-based Adaptive Controller
  2023/11/1