Sizhe Wei
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ワールドモデル歩行ダイナミクス学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- WestWorld: 多様なロボットシステム向けの知識符号化スケーラブル軌道ワールドモデルワールドモデル2026/3/1
多様なロボットシステムの軌道予測をスケーラブルに行うため、システム認識型Mixture-of-Expertsと構造埋め込みを導入したワールドモデルを提案し、シミュレーションと実機で性能を実証した。
- トポロジーを超えて：歩行方策学習のための形態対称性グラフ表現歩行2025/12/1
ロボットの形態的対称性をグラフ表現に組み込み、対称性同変なactorと不変なcriticを構成的に実現するMS-PPOを提案し、四足・人型ロボットの歩行タスクで汎化・堅牢性・効率を改善した。
- ロボットダイナミクス学習のための形態対称性同変ヘテロジニアスグラフニューラルネットワークダイナミクス学習2024/12/1
ロボットの運動学的構造と形態的対称性を単一のグラフネットワークに統合し、構造的事前知識を制約として組み込むことで汎化性とサンプル効率を高めたMS-HGNNを提案し、四足ロボットの実機・シミュレーションデータで有効性を検証した。
- Asynchrony-Robust Collaborative Perception via Bird's Eye View Flow2023/9/1