Benjamin Riviere
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLAマニピュレーション計画/制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ロボット学習と制御のための世界行動モデル：サーベイVLA2026/9/13
未来の世界予測と実行可能な行動生成を統合したWorld-Action Models（WAMs）について、ロボティクス視点で分類・応用・評価・課題を整理したサーベイ。
- 逆動力学のスペクトル分解によるモデルベース操作の高速探索マニピュレーション2026/3/1
逆動力学方程式のスペクトル分解を用いて、長期間のロボット操作計画を効率的に探索する手法を提案。直交成分で到達可能集合を近似し、RRT等と組み合わせて長時間計画を実現。
- スペクトル展開を用いたモンテカルロ木探索による動的システムの計画計画/制御2024/12/1
連続力学系の局所線形化スペクトルから低次元の離散表現を構築し、モンテカルロ木探索をリアルタイム計画に適用する手法を提案。ドローン・宇宙機・地上車両で有効性を実証。
- Joint-Space Multi-Robot Motion Planning with Learned Decentralized Heuristics2023/11/1
- Neural Tree Expansion for Multi-Robot Planning in Non-Cooperative Environments2021/4/1