Soon-Jo Chung

収録論文 42本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 複合適応制御のための収縮動的表現の統計的学習
  適応制御2026/9/28

  動的に結合した外乱下での適応追従制御に向け、外乱の動的表現を統計的に学習する枠組みを提案し、すべりやすい車両や連成ダフィング振動子で有効性を示した。

• 惑星探査3.0：ソフトウェア定義型・超適応宇宙システムのロードマップ
  宇宙探査/ソフトウェア定義システム2026/4/1

  火星以遠の未探査天体を少数のミッションで探査する新パラダイム「惑星探査3.0」を提案し、その実現を支えるソフトウェア定義型宇宙システム技術とシステム工学手法をまとめたロードマップ論文。

• ContractionPPO: 微分可能な縮小層による認定強化学習
  歩行2026/3/1

  四足歩行ロボットの強化学習に状態依存の縮小メトリック層を組み込み、閉ループ系の指数的安定性を認定しつつ、シミュレーションから実機への一般化を保証する枠組みを提案した。

• 環境適応型GNSS共分散ダイナミクスの平滑学習による自動運転レース
  自己位置推定2026/2/1

  GNSSの測定共分散の時間変化を深層学習でモデル化し、環境に応じて適応的かつ時間的に滑らかな共分散推定を実現する枠組みLACEを提案。自動運転レースカーでGNSS劣化環境における自己位置推定性能の向上を実証した。

• ロボット知覚システムの故障診断のための反事実推論フレームワーク
  故障診断2025/9/1

  反事実推論を用いて知覚システムの故障検出・切り分けを行うフレームワークを提案し、受動的・能動的手法を導出して宇宙ロボットの探査シナリオで実証した。

• COFFEE: スパースニューラルネットワークを用いた未知のタンブリング小惑星に対する影に頑健なリアルタイム姿勢推定
  姿勢推定2025/8/1

  太陽位相角を利用して影に強い特徴を抽出し、スパースニューラルネットワークとグラフニューラルネットワークで未知のタンブリング小惑星のリアルタイム姿勢推定を実現するフレームワークを提案。

• MonoTher-Depth: 信頼度を考慮した蒸留による熱画像深度推定の強化
  深度推定2025/4/1

  RGB深度推定モデルから知識蒸留することで、ラベル付き熱画像データが少なくても高精度な単眼熱画像深度推定を実現する手法を提案。

• スペクトル展開を用いたモンテカルロ木探索による動的システムの計画
  計画/制御2024/12/1

  連続力学系の局所線形化スペクトルから低次元の離散表現を構築し、モンテカルロ木探索をリアルタイム計画に適用する手法を提案。ドローン・宇宙機・地上車両で有効性を実証。

• 低コスト脳波計によるモーターイメージBCIでの移動ロボット遠隔操作：複数日検証
  BCI/遠隔操作2024/12/1

  低コストな16チャンネルEEGデバイスと微調整したDNNを用い、モーターイメージによる四足ロボットの遠隔操作を3日間にわたり検証し、訓練データを70%削減しつつ実環境で平均62%のコマンド分類精度を達成した。

• モデル予測木探索：再利用可能な木探索によるサンプル効率の良い後退ホライズン計画
  計画・制御2024/11/1

  前回の最適部分木全体を再利用することで探索を効率化する後退ホライズン木探索アルゴリズムを提案し、自動運転車による物体押し操作タスクで有効性を示した。

• メタ学習で強化したMPCによる外乱を考慮したクアッドロータの運動計画と制御
  飛行制御2024/10/1

  外乱をオンラインで学習するモデルと予測制御を組み合わせ、障害物環境でも安全に飛行できるクアッドロータの運動計画・追従制御フレームワークを提案し、強風下のシミュレーションで検証した。

• MAGIC-VFM: 視覚基盤モデルを用いたメタ学習適応による地面相互作用制御
  走行制御2024/7/1

  視覚基盤モデルで地形画像を特徴量化し、メタ学習と複合適応制御を組み合わせて不整地走行車両の動特性をオンライン調整する手法を提案。

• 宇宙からの意味情報：衛星誘導による空中フィールドロボット向け熱画像セマンティックセグメンテーション自動注釈
  セマンティックセグメンテーション2024/3/1

  衛星の土地被覆データと機上のGPS・姿勢推定を組み合わせ、空中撮影の熱画像に対するセマンティックセグメンテーション注釈を自動生成する手法を提案。低解像度衛星データでも高精度なラベルを低コストで大量生成できる。

• 野外環境向けCaltech航空RGB-熱画像データセット
  データセット/知覚2024/3/1

  自然環境を飛行するロボット向けに、RGB・熱・GPS・慣性を同期した初の公開データセットを構築し、悪天候や夜間に対応する知覚アルゴリズム開発のためのベンチマークを提案した。

• Joint-Space Multi-Robot Motion Planning with Learned Decentralized Heuristics
  2023/11/1
• Hierarchical Meta-learning-based Adaptive Controller
  2023/11/1
• RGB-X Object Detection via Scene-Specific Fusion Modules
  2023/10/1
• Online Self-Supervised Thermal Water Segmentation for Aerial Vehicles
  2023/7/1
• CaRT: Certified Safety and Robust Tracking in Learning-based Motion Planning for Multi-Agent Systems
  2023/7/1
• Unsupervised RGB-to-Thermal Domain Adaptation via Multi-Domain Attention Network
  2022/10/1
• Interstellar Object Accessibility and Mission Design
  2022/10/1
• Neural-Rendezvous: Provably Robust Guidance and Control to Encounter Interstellar Objects
  2022/8/1
• Neural-Fly Enables Rapid Learning for Agile Flight in Strong Winds
  2022/5/1
• Learning-based methods to model small body gravity fields for proximity operations: Safety and Robustness
  2021/12/1
• Contraction Theory for Nonlinear Stability Analysis and Learning-based Control: A Tutorial Overview
  2021/10/1
• A Theoretical Overview of Neural Contraction Metrics for Learning-based Control with Guaranteed Stability
  2021/10/1
• Trajectory Optimization of Chance-Constrained Nonlinear Stochastic Systems for Motion Planning Under Uncertainty
  2021/6/1
• Meta-Adaptive Nonlinear Control: Theory and Algorithms
  2021/6/1
• Neural Tree Expansion for Multi-Robot Planning in Non-Cooperative Environments
  2021/4/1
• Meta-Learning-Based Robust Adaptive Flight Control Under Uncertain Wind Conditions
  2021/3/1
• Learning-based Adaptive Control using Contraction Theory
  2021/3/1
• Learning-based Robust Motion Planning with Guaranteed Stability: A Contraction Theory Approach
  2021/2/1
• Neural-Swarm2: Planning and Control of Heterogeneous Multirotor Swarms using Learned Interactions
  2020/12/1
• Neural Stochastic Contraction Metrics for Learning-based Control and Estimation
  2020/11/1
• Robust Controller Design for Stochastic Nonlinear Systems via Convex Optimization
  2020/6/1
• Neural Contraction Metrics for Robust Estimation and Control: A Convex Optimization Approach
  2020/6/1
• Chance-Constrained Trajectory Optimization for Safe Exploration and Learning of Nonlinear Systems
  2020/5/1
• Neural-Swarm: Decentralized Close-Proximity Multirotor Control Using Learned Interactions
  2020/3/1
• Adaptive Nonlinear Control of Fixed-Wing VTOL with Airflow Vector Sensing
  2020/3/1
• GLAS: Global-to-Local Safe Autonomy Synthesis for Multi-Robot Motion Planning with End-to-End Learning
  2020/2/1
• Neural Lander: Stable Drone Landing Control using Learned Dynamics
  2018/11/1
• Target Assignment in Robotic Networks: Distance Optimality Guarantees and Hierarchical Strategies
  2013/8/1