Xin Zhou
Astronex Robotics
収録論文 33本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- DiffWAM: 高速で効率的なナビゲーション世界行動モデルナビゲーション2026/9/30
凍結した動画基盤モデルの予測表現から直接UAVの連続的なカメラ軌道を生成する幾何条件付きナビゲーション世界行動モデルを提案し、オンボード実行を高速化するFastDreamerを導入した。
- NavGen: 視覚生成モデルを身体性3Dナビゲーションのスケーラブルなデータエンジンとして活用VLA2026/9/25
テキストから動画を生成するモデルをデータエンジンとして使い、屋内・屋外の視覚言語ナビゲーション（VLN）エピソードを約40万件生成し、実世界のドローン飛行実験で75%の成功率を達成した。
- Astronex-World 1.0: リアルタイム対話型ワールドモデル基盤ワールドモデル2026/9/17
テキストや画像からカメラ軌道・連続行動・身体IDに沿って未来映像を予測する制御可能な動画ワールドモデルを提案し、双方向モデルと因果モデルを構築して24fpsでリアルタイム生成を実現した。
- TIO-Former：ストリーミング因果トランスフォーマによるナノUAV向け超軽量6方向ToF慣性オドメトリオドメトリ2026/9/15
IMUと6つの直交8x8 ToFアレイのみを用い、ストリーミング因果トランスフォーマでナノUAVの6自由度自己位置推定を軽量・高精度に実現した。
- CGFM-Nav: 意味ガイド型生涯マルチモーダル具現化ナビゲーションのための認知グラフフィールドメモリナビゲーション2026/8/29
視覚言語ナビゲーションのための、明示的な関係メモリと連続的な空間直感を組み合わせた永続的なマルチモーダルシーン表現を提案し、目標検索と探索ガイダンスを統合したフレームワークを構築した。
- D-VLC: 未知環境における異種マルチロボットシステムのための分散型視覚言語協調群制御2026/7/1
未知環境で動作する異種ロボット群に対し、分散非同期推論と軽量情報共有を組み合わせ、汎用VLMがロボット固有の行動を生成する枠組みを提案した。
- EWAM: 具身知能における閉ループオンライン適応のための拡張世界行動モデルVLA/具身知能2026/6/1
事前学習済みの凍結Cosmos3バックボーン上に、推論時に挿入する4つの軽量ニューラル層（記憶・異常検知・ポリシールーティング・行動修正）を組み合わせた閉ループオンライン適応アーキテクチャEWAMを提案。ゼロショット評価で追加データなしに新タスクレイアウトへ適応する。
- Qwen-VLA：タスク・環境・ロボット形態を横断する視覚言語行動モデルの統合VLA2026/5/1
多様なロボットタスクを単一の視覚言語行動モデルに統合するQwen-VLAを提案し、操作・ナビゲーション・軌道予測を統一フレームワークで扱う。
- FlyMirage：生成的世界モデルによる多様でスケーラブルなUAV飛行データの完全自動生成パイプラインデータ生成2026/5/1
大規模言語モデルと生成的世界モデルを組み合わせ、高忠実度の3DGSシーンを自動生成し、UAVの飛行軌道を計画することで、多様で現実的な空中VLNデータセットを自動構築するパイプラインを提案した。
- PathPainter: 画像生成モデルの汎化能力を身体化ナビゲーションへ転移するナビゲーション2026/5/1
鳥瞰図画像を大域的な事前情報として用い、画像生成モデルで自然言語から目標地点と走行可能領域を推定し、クロスビュー位置合わせでドリフトを補正するナビゲーションシステムを提案。UAVで160mの長距離ナビゲーションを実証した。
- OVPD: 実地自動運転チャレンジの仮想・物理融合テストデータセット自動運転/データセット2026/4/1
実車両をループに組み込んだ仮想・物理融合テストデータセットOVPDを公開し、自動運転アルゴリズムの閉ループ評価と故障診断を可能にする。
- USS-Nav: 軽量UAVのゼロショット物体ナビゲーションのための統合時空間意味シーングラフナビゲーション2026/2/1
未知環境でUAVがゼロショットで物体を探索できるよう、空間接続グラフとオープン語彙の意味情報を統合した階層的シーングラフを逐次構築し、LLMによる大域目標決定と局所プランナを組み合わせた軽量ナビゲーション手法を提案した。
- NavDreamer: 動画生成モデルをゼロショット3Dナビゲータとして活用ナビゲーション2026/2/1
動画生成モデルを言語指示とナビゲーション軌道のインターフェースとして用い、ゼロショットで3Dナビゲーションを実現するフレームワークを提案。
- 3D放射輝度場での学習とドメイン適応による単眼RGB画像での混雑環境飛行sim2real2025/12/1
3Dガウシアンスプラッティングによるフォトリアルなシミュレーションと敵対的ドメイン適応を組み合わせ、単眼RGB画像のみで混雑環境を飛行する方策を学習し、実世界へのゼロショット転移を実現した。
- VLA-AN: 複雑環境での空中ナビゲーション向け効率的オンボード視覚言語行動フレームワークVLA2025/12/1
3Dガウススプラッティングによる高忠実度データセットと3段階学習、軽量行動モジュールと幾何学的安全補正を組み合わせ、リソース制約のあるドローン上でリアルタイム推論を8.3倍高速化し、最大98.1%のタスク成功率を達成したオンボードVLAナビゲーション手法。
- UniTac-NV: 非視覚型触覚センサのための統合触覚表現触覚2025/6/1
視覚ベース以外の触覚センサ間でデータを統合するエンコーダ・デコーダ型フレームワークを提案し、XelaとContactileのセンサ間で潜在空間を共有して接触形状推定を再学習なしで転移できることを示した。
- 拡散模倣学習による任意物体の可変摩擦ハンド内操作マニピュレーション2025/3/1
可変摩擦指を持つハンドで、拡散ポリシーとシミュレーション・実機データの共訓練により、任意形状の物体を任意の目標姿勢へ操作する手法を提案した。
- Primitive-Swarm: 大規模飛行群れのための超軽量でスケーラブルなプランナ群制御2025/2/1
時間最適な運動プリミティブライブラリと衝突チェックを組み合わせ、オフライン計算で線形複雑度の選択問題に変換することで、大規模な飛行ロボット群れの分散非同期再計画を実現した超軽量プランナを提案。
- 視野制限ドローン群の能動的相互観測による相対位置推定の維持群制御2024/7/1
視野の狭いステレオカメラを搭載したドローン群が、飛行中にカメラの向きを能動的に制御して互いを観測し合うことで、相対位置推定のずれを最大65%低減し、GPSのない環境でも編隊を維持できるようにした研究。
- FACT: ビジョンベースドローン群のための高速で能動的な座標初期化群制御2024/3/1
ステレオカメラとIMUのみを搭載したドローン群が、その場で回転しながら観測を行い、SDPとハンガリアン法で相対姿勢をリアルタイムに復元するシステムを提案した。
- InstaGrasp: An Entirely 3D Printed Adaptive Gripper with TPU Soft Elements and Minimal Assembly Time2023/5/1
- E-TRoll: Tactile Sensing and Classification via A Simple Robotic Gripper for Extended Rolling Manipulations2022/12/1
- Automatic Parameter Adaptation for Quadrotor Trajectory Planning2022/7/1
- Enhanced Decentralized Autonomous Aerial Robot Teams with Group Planning2022/3/1
- Decentralized Spatial-Temporal Trajectory Planning for Multicopter Swarms2021/6/1
- No Need for Interactions: Robust Model-Based Imitation Learning using Neural ODE2021/4/1
- Geometrically Constrained Trajectory Optimization for Multicopters2021/3/1
- EGO-Swarm: A Fully Autonomous and Decentralized Quadrotor Swarm System in Cluttered Environments2020/11/1
- EGO-Planner: An ESDF-free Gradient-based Local Planner for Quadrotors2020/8/1
- TGK-Planner: An Efficient Topology Guided Kinodynamic Planner for Autonomous Quadrotors2020/8/1
- CMPCC: Corridor-based Model Predictive Contouring Control for Aggressive Drone Flight2020/7/1
- Detailed Proofs of Alternating Minimization Based Trajectory Generation for Quadrotor Aggressive Flight2020/2/1
- Alternating Minimization Based Trajectory Generation for Quadrotor Aggressive Flight2020/2/1