Farzad Niroui

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Sumo: 動的かつ汎用的な全身ロコ操作
  ロコ操作2026/4/1

  事前学習した全身制御ポリシーをテスト時にサンプルベースのプランナーで操縦することで、脚式ロボットが大型・重量物を動的に操作できるようにするsim-to-real手法を提案。実機のSpotでタイヤの直立やバリアの引きずり等を実証し、シミュレーションで人型ロボットへの汎用性も示した。

• SAGA: 構造的アフォーダンス接地によるオープンワールド移動マニピュレーション
  移動マニピュレーション2025/12/1

  マルチモーダル基盤モデルを用いてタスク意図を3Dアフォーダンスヒートマップとして接地し、言語・点指定・実演など多様な指示で四足歩行マニピュレータの全身制御を実現するフレームワークを提案。

• 柔軟な肢間協調による多様な移動操作
  移動操作2025/6/1

  強化学習で各肢を操作と移動に動的に割り当て、目標軌道・接触点・言語指示に応じて多様な移動操作を実現する手法を提案。実機12タスクで平均78.9%の成功率を達成。