Chao Cao

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Sumo: 動的かつ汎用的な全身ロコ操作
  ロコ操作2026/4/1

  事前学習した全身制御ポリシーをテスト時にサンプルベースのプランナーで操縦することで、脚式ロボットが大型・重量物を動的に操作できるようにするsim-to-real手法を提案。実機のSpotでタイヤの直立やバリアの引きずり等を実証し、シミュレーションで人型ロボットへの汎用性も示した。

• RPT*: 確率的終端を持つ目標探索のための大域的計画法
  経路計画2026/1/1

  各候補地点に目標が存在する確率を与え、訪問順序に依存する期待コストを最小化する新たな経路計画問題HPP-PTを定式化し、動的計画法と新ヒューリスティクスによる最適保証付き探索手法RPT*を提案した。

• HEHA: 異種ロボット群による未知環境探索のための階層的計画法
  群制御2025/10/1

  ドローン・車輪・脚型など異なる移動能力を持つロボット群で未知環境を探索する際、走破性制約を満たしつつ最大経路長を最小化する階層的計画手法を提案。

• MUI-TARE: Multi-Agent Cooperative Exploration with Unknown Initial Position
  2022/9/1
• FAR Planner: Fast, Attemptable Route Planner using Dynamic Visibility Update
  2021/10/1
• Autonomous Exploration Development Environment and the Planning Algorithms
  2021/10/1
• Dynamic Channel: A Planning Framework for Crowd Navigation
  2019/3/1
• DoraPicker: An Autonomous Picking System for General Objects
  2016/3/1
• Analyzing the Utility of a Support Pin in Sequential Robotic Manipulation
  2015/12/1