Faryal Batool
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- AgenticSwarm: 異種マルチUAVミッションのための意味的知覚と適応的タスク割り当て群制御2026/9/18
航空画像と言語指示からミッション表現を構築し、制約付きタスク割り当てと障害発生時の再計画を統合したマルチUAVエージェントフレームワークを提案。
- AgenticDiffusion: 視覚ベースUAVナビゲーションのためのエージェント型拡散経路計画ナビゲーション2026/6/1
言語指示と複数視点（前方視点と俯瞰視点）を組み合わせ、拡散モデルによる経路計画とNMPCを統合した屋内UAVナビゲーションフレームワークを提案。実環境で80%の成功率を達成。
- ImpedanceDiffusion: 拡散モデルによるUAV群ナビゲーションのための大域経路計画と生成的インピーダンス制御群制御2026/3/1
RGB画像から拡散モデルでUAV群の大域軌道を生成し、APF追従とVLM-RAGによる意味的インピーダンス制御を組み合わせて、混雑環境での安全な飛行とsim-to-real展開を実現した。
- HumanDiffusion: 捜索救助UAVのための人間条件付き目標を持つ視覚ベース拡散軌道プランナVLA2026/1/1
RGB画像から人間を検出し、拡散モデルで人間を考慮したナビゲーション軌道を生成する軽量プランナを提案し、救助UAVの実環境タスクで80%の成功率を示した。
- EmbodiedDiffusion：異種ロボットナビゲーションのための走行可能性誘導型視覚拡散モデルナビゲーション2025/12/1
RGB画像から走行可能性マップと軌道を同時に生成する拡散ベースの枠組みを提案し、プランナー不要で異種ロボットへの迅速な適応を実現した。
- FlightDiffusion：拡散モデルによるFPV動画生成で自律ドローン訓練を革新VLA2025/9/1
単一フレームからFPV動画と行動空間を生成する拡散モデルを提案し、大規模な訓練データを合成してドローンのナビゲーション性能とsim-to-real転移を向上させた。
- SwarmVLM：動的倉庫環境における異種ロボット群の自律ナビゲーションのためのVLM誘導インピーダンス制御群制御2025/8/1
UAVとAGVの異種ロボット群が、VLMとRAGを用いてインピーダンス制御パラメータを適応させ、動的倉庫内を協調自律ナビゲーションするシステムを提案。実環境12試行で92%の成功率を達成。
- NMPC-Lander: 移動プラットフォームへのUAV着陸のためのバリア関数付き非線形MPCUAV着陸/非線形MPC2025/5/1
非線形モデル予測制御(NMPC)と制御バリア関数(CBF)を組み合わせ、静的・動的なプラットフォームへの安全で高精度な自律着陸を実現する制御アーキテクチャを提案し、実機実験で有効性を示した。
- UAV-CodeAgents: マルチエージェントReActと視覚言語推論によるスケーラブルなUAVミッション計画VLA2025/5/1
LLM/VLMを活用したマルチエージェントフレームワークで、衛星画像と自然言語指示からUAVのミッションを自動生成し、火災検知タスクで93%の成功率を達成した。
- AttentionSwarm: 動的環境におけるCrazyflieドローンのための注意制御バリア関数を用いた強化学習群制御2025/3/1
注意機構と制御バリア関数を組み合わせ、動的なドローン競争環境で衝突回避と軌道最適化を実現する群制御手法を提案し、Crazyflie 2.1で95-100%の衝突回避率を達成した。
- ImpedanceGPT：VLM駆動のインピーダンス制御による動的環境下でのミニドローン群の知的ナビゲーション群制御2025/3/1
Vision-Language ModelとRAGを組み合わせ、障害物の種類に応じてインピーダンス制御パラメータをリアルタイムに調整することで、ミニドローン群の動的環境下での安全なナビゲーションを実現した研究。