Abdalla Swikir
収録論文 23本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ロボットデータファクトリー：物理AIのための経験生成基盤データ基盤2026/9/15
ロボットの生データではなく物理的経験を継続的に生成・検証・再利用する基盤「Robot Data Factory」を提案し、その階層構造とスケーリング則を定式化した。
- CSymPlan:高自由度マニピュレータのための認定シンボリックプランニングと制御マニピュレーション2026/8/24
高自由度マニピュレータの動作生成を、プランナーと制御器の分離による問題を解決するため、認定されたシンボリックプランニングと制御フレームワークを提案。オフラインとオンラインの2つの実装で、安全な到達回避タスクを実現する。
- 学習ベースのロバスト制御：自由エネルギーによる信頼性の高いロボティクスのための探索と分布的ロバスト性の統合ロバスト制御2026/3/1
自由エネルギー原理に基づき、環境ダイナミクスと報酬を同時に学習しつつ、認識的不確実性に対するロバスト性を保証するポリシー計算モデルを提案し、シミュレーションと実機で有効性を検証した。
- 不確実性を考慮した葉に隠れたイチゴの把持マニピュレーション2026/1/1
葉による遮蔽で生じる形状の不確実性をモンテカルロドロップアウトで複数仮説としてモデル化し、力閉包指標に基づく保守的な把持可否判断を行う手法を提案。
- 安全で安定なニューラルネットワーク力学系によるロボット動作計画模倣学習2025/11/1
ニューラルネットワークで力学系を学習し、同時にリアプノフ安定性とバリア安全性の証明も学習する模倣学習フレームワークを提案。安全でないデモからでも安全・安定な動作を獲得できる。
- 腱駆動連続ロボットの知覚指向モデリングのための統合マルチダイナミクスフレームワーク連続ロボット/知覚2025/11/1
腱駆動連続ロボットにおいて、モータの電気・機械ダイナミクスとロボット本体のダイナミクスを統合したモデルを構築し、外部センサなしで接触検知や物体サイズ推定などの知覚を実現するフレームワークを提案した。
- 多様体上での安定なロボット運動：リアプノフ制約付きニューラル多様体ODEの学習ロボット運動計画2025/10/1
リーマン多様体上で定義されるロボット運動の安定性を保証するため、ニューラルODEのベクトル場をリアプノフ安定性基準を満たすように射影する学習フレームワークを提案し、実機実験で有効性を示した。
- 密度行列に基づく量子ロボット群のダイナミクス群制御2025/9/1
ロボット群を混合量子状態として密度行列で表現し、群の規模に依存しないスケーラブルなモデル化手法を提案。最大1000台の大規模群シミュレーションで検証した。
- 線形パラメータ変動力学系の合成による高次元デモンストレーションのスケーラブルな学習模倣学習2025/7/1
ロボットの模倣学習において、高次元デモンストレーションを安定な力学系にエンコードする際の計算負荷と数値的問題を解決するため、線形パラメータ変動力学系を合成する新しいアプローチを提案した。
- 演示学習と動的変調による変形可能環境でのロボットナビゲーション強化ナビゲーション2025/6/1
演示学習と動的システムを組み合わせ、柔らかい領域と硬い領域をリアルタイムで区別しながら変形可能な障害物を避けて適応的にナビゲーションする手法を提案し、シミュレーションと実機実験で検証した。
- LLMをビヘイビアツリー生成器として活用するロボット組立タスクプランニングタスクプランニング2024/9/1
大規模言語モデルを用いてロボット組立タスクのビヘイビアツリーを自動生成する枠組みを提案し、4種のインコンテキスト学習とファインチューニングで成功率を向上させた。
- TacDiffusion: 力領域拡散ポリシーによる高精度触覚マニピュレーション触覚2024/9/1
拡散モデルで6軸力覚を生成し、単一タスクの実演から未学習の高精度挿入タスクへゼロショット転移する触覚組立フレームワークを提案。
- 3次元空間における非把持物体搬送のための時間最適化軌道計画マニピュレーション2024/8/1
トレイ上の物体を把持せずに搬送する際、物体の安定性とロボットの運動制約を同時に考慮し、3次元の任意直線経路に沿った時間最適化軌道計画手法を提案した。7自由度Franka Pandaで検証し、トレイ回転を活用して搬送速度を向上させつつ安定性を確保できることを示した。
- OPENGRASP-LITE 1.0：柔軟リンク機構を備えた触覚人工ハンド触覚2024/8/1
柔軟リンク機構とMEMS気圧センサによる触覚センシングを統合した、オープンソースの軽量人工ハンドを開発した。6自由度の駆動で多様な把持が可能で、触覚人工ハンド研究のためのアクセシブルな基盤を提供する。
- 描画ロボットアバターの自律・遠隔操作制御遠隔操作2024/7/1
遠隔操作で描画を行うロボットアバターにおいて、補助タスクを自動化しカメラ姿勢を最適化することで、ユーザーの負担を減らし描画品質を向上させる制御手法を提案した。
- クラッチ付き弾性ロボットの最適制御：接触陰的アプローチ最適制御2024/7/1
クラッチ付き弾性ロボットにおいて、制御入力とクラッチの切り替え系列を同時に最適化する接触陰的な手法を提案し、二重振り子で有効性を示した。
- 障害物回避のためのバリア証明付き多項式力学系の学習模倣学習/障害物回避2024/3/1
ロボットの障害物回避のため、バリア証明を組み込んだ最適化で安定な力学系を学習する手法を提案。多項式表現とSOS最適化により、従来より複雑な障害物形状に対応可能。
- Optimally Controlling the Timing of Energy Transfer in Elastic Joints: Experimental Validation of the Bi-Stiffness Actuation Concept2023/9/1
- Towards Connecting Control to Perception: High-Performance Whole-Body Collision Avoidance Using Control-Compatible Obstacles2023/9/1
- Fast yet predictable braking manoeuvers for real-time robot control2023/6/1
- Learning optimal controllers: a dynamical motion primitive approach2023/6/1
- BSA -- Bi-Stiffness Actuation for optimally exploiting intrinsic compliance and inertial coupling effects in elastic joint robots2022/12/1
- Towards Task-Specific Modular Gripper Fingers: Automatic Production of Fingertip Mechanics2022/10/1