Fanny Ficuciello
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
学習による実演マニピュレーションソフトロボティクス義手制御力制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 疎な実演から幾何学的配慮を備えた仮想フィクスチャを学習する手法学習による実演2026/9/26
少数の実演点からリーマン多様体上のLQTを用いて位置と姿勢を考慮した仮想フィクスチャを生成し、手術ロボットでの切断タスクで有効性を示した。
- 自動運転実験室における危険薬品と繊細な物体の自律マニピュレーション：スライディングモードアプローチマニピュレーション2026/2/1
自動化学実験室で移動ロボットアームが危険な薬品の入ったガラス容器を扱うため、モデルベースのスライディングモード制御を実装し、PIDや非モデルベース手法より滑らかで高精度な軌道追従を実現した。
- ティモシェンコ梁理論に基づくスライディングモード制御器を用いた腱駆動ロボット手首の開発マニピュレーション2026/1/1
腱駆動のロボット手首をティモシェンコ梁理論でモデル化し、高速応答と高精度な軌道追従を実現するスライディングモード制御器を設計・検証した論文。
- 座屈誘起バンドによる反転ロボットの高曲率ナビゲーションソフトロボティクス2026/1/1
反転ロボットの外壁に座屈を誘発する環状バンドを配置し、受動的に曲げ剛性を下げることで、狭く曲がりくねった経路を滑らかに通過できるようにした研究。
- 人工神経網とスライディングモード制御を組み合わせた義手手首のハイブリッド制御義手制御2026/1/1
人工神経網とスライディングモード制御を組み合わせ、腱駆動ソフト連続手首の高速応答と計算負荷低減を実現する制御器を開発し、シミュレーションと実験で検証した。
- 対話型力・インピーダンス制御力制御2025/10/1
接触が多い環境で人間とロボットが安全に協調できるよう、相互作用のパワーフローに適応する統一的な力・インピーダンス制御フレームワークを提案し、受動性を保証した。
- 義手手首のための適応型ニューロコントローラの開発義手制御2025/10/1
腱駆動型ソフト連続体手首を持つ義手において、手首のたわみ誤差から必要なモータ電流をニューラルネットワークで予測する適応型ニューロコントローラを開発し、シミュレーションと実験で有効性を示した。
- モデル予測制御による義手手首動作の最適化マニピュレーション2025/10/1
腱駆動義手に取り付けたソフト連続体手首の動きを、計算負荷を抑えたモデル予測制御で制御し、より自然で直感的な操作を実現する手法を提案・検証した。
- Fusing Visuo-Tactile Perception into Kernelized Synergies for Robust Grasping and Fine Manipulation of Non-rigid Objects2021/9/1
- Challenges and Outlook in Robotic Manipulation of Deformable Objects2021/5/1
- Formulating Intuitive Stack-of-Tasks using Visuo-Tactile Perception for Collaborative Human-Robot Fine Manipulation2021/3/1
- Vision Based Adaptation to Kernelized Synergies for Human Inspired Robotic Manipulation2020/12/1
- Force and state-feedback control for robots with non-collocated environmental and actuator forces2020/10/1
- Reproducible Pruning System on Dynamic Natural Plants for Field Agricultural Robots2020/8/1
- Leveraging Kernelized Synergies on Shared Subspace for Precision Grasp and Dexterous Manipulation2020/8/1