Francesco Schetter
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション義手制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 自動運転実験室における危険薬品と繊細な物体の自律マニピュレーション：スライディングモードアプローチマニピュレーション2026/2/1
自動化学実験室で移動ロボットアームが危険な薬品の入ったガラス容器を扱うため、モデルベースのスライディングモード制御を実装し、PIDや非モデルベース手法より滑らかで高精度な軌道追従を実現した。
- 自己駆動型実験室におけるロボットマニピュレータのための視覚誘導初期化を伴うアドミタンスベース動作計画マニピュレーション2026/2/1
自己駆動型実験室での安全で適応的なロボット操作を実現するため、アドミタンス制御を軌道実行に組み込み、視覚による初期位置推定で参照軌道を生成する動作計画フレームワークを提案した。
- ティモシェンコ梁理論に基づくスライディングモード制御器を用いた腱駆動ロボット手首の開発マニピュレーション2026/1/1
腱駆動のロボット手首をティモシェンコ梁理論でモデル化し、高速応答と高精度な軌道追従を実現するスライディングモード制御器を設計・検証した論文。
- 人工神経網とスライディングモード制御を組み合わせた義手手首のハイブリッド制御義手制御2026/1/1
人工神経網とスライディングモード制御を組み合わせ、腱駆動ソフト連続手首の高速応答と計算負荷低減を実現する制御器を開発し、シミュレーションと実験で検証した。
- 義手手首のための適応型ニューロコントローラの開発義手制御2025/10/1
腱駆動型ソフト連続体手首を持つ義手において、手首のたわみ誤差から必要なモータ電流をニューラルネットワークで予測する適応型ニューロコントローラを開発し、シミュレーションと実験で有効性を示した。
- モデル予測制御による義手手首動作の最適化マニピュレーション2025/10/1
腱駆動義手に取り付けたソフト連続体手首の動きを、計算負荷を抑えたモデル予測制御で制御し、より自然で直感的な操作を実現する手法を提案・検証した。