Shifa Sulaiman
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 自己駆動型実験室におけるロボットマニピュレータのための視覚誘導初期化を伴うアドミタンスベース動作計画マニピュレーション2026/2/1
自己駆動型実験室での安全で適応的なロボット操作を実現するため、アドミタンス制御を軌道実行に組み込み、視覚による初期位置推定で参照軌道を生成する動作計画フレームワークを提案した。
- 自動運転実験室における危険薬品と繊細な物体の自律マニピュレーション：スライディングモードアプローチマニピュレーション2026/2/1
自動化学実験室で移動ロボットアームが危険な薬品の入ったガラス容器を扱うため、モデルベースのスライディングモード制御を実装し、PIDや非モデルベース手法より滑らかで高精度な軌道追従を実現した。
- 人工神経網とスライディングモード制御を組み合わせた義手手首のハイブリッド制御義手制御2026/1/1
人工神経網とスライディングモード制御を組み合わせ、腱駆動ソフト連続手首の高速応答と計算負荷低減を実現する制御器を開発し、シミュレーションと実験で検証した。
- ティモシェンコ梁理論に基づくスライディングモード制御器を用いた腱駆動ロボット手首の開発マニピュレーション2026/1/1
腱駆動のロボット手首をティモシェンコ梁理論でモデル化し、高速応答と高精度な軌道追従を実現するスライディングモード制御器を設計・検証した論文。
- 非構造環境における義手のための視覚誘導把持計画マニピュレーション2025/12/1
カメラ映像から物体を認識し、BVHとRRT*で指ごとの把持姿勢を計画する義手向けの視覚誘導把持アルゴリズムを提案し、シミュレーションとLinker Hand O7で検証した。
- マニピュレータのマルチモーダル制御：自己駆動型実験室操作のための運動学と視覚の融合マニピュレーション2025/12/1
冗長マニピュレータとグリッパを対象に、RRT*と3種のヤコビ法を組み合わせた運動計画手法を比較し、軌道の滑らかさや関節運動の連続性から最適な逆運動学解法を評価した。
- モデル予測制御による義手手首動作の最適化マニピュレーション2025/10/1
腱駆動義手に取り付けたソフト連続体手首の動きを、計算負荷を抑えたモデル予測制御で制御し、より自然で直感的な操作を実現する手法を提案・検証した。
- 自動運転実験室で働く移動マニピュレータの運動学解析と視覚アルゴリズム統合マニピュレーション2025/10/1
自動運転実験室での人間支援を目的に、移動マニピュレータの運動学モデルと逆運動学を構築し、特徴ベース検出とホモグラフィによる姿勢推定を組み合わせた視覚アルゴリズムを統合して、テクスチャ物体の把持を実現した。
- 義手手首のための適応型ニューロコントローラの開発義手制御2025/10/1
腱駆動型ソフト連続体手首を持つ義手において、手首のたわみ誤差から必要なモータ電流をニューラルネットワークで予測する適応型ニューロコントローラを開発し、シミュレーションと実験で有効性を示した。