Mohammad Gohari

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ティモシェンコ梁理論に基づくスライディングモード制御器を用いた腱駆動ロボット手首の開発
  マニピュレーション2026/1/1

  腱駆動のロボット手首をティモシェンコ梁理論でモデル化し、高速応答と高精度な軌道追従を実現するスライディングモード制御器を設計・検証した論文。

• 義手手首のための適応型ニューロコントローラの開発
  義手制御2025/10/1

  腱駆動型ソフト連続体手首を持つ義手において、手首のたわみ誤差から必要なモータ電流をニューラルネットワークで予測する適応型ニューロコントローラを開発し、シミュレーションと実験で有効性を示した。