François Hélénon
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Placeit!：ロボットの物体配置スキルを学習するフレームワークマニピュレーション2025/10/1
進化的計算と品質多様性最適化を用いて、剛体物体の多様で有効な配置姿勢を自動生成するフレームワークを提案し、実世界のピック＆プレースで90%の成功率を達成した。
- QDGset: 品質多様性アルゴリズムで生成した大規模把持データセットマニピュレーション2024/10/1
品質多様性(QD)アルゴリズムを拡張し、メッシュ変換と転移学習を組み合わせることで、従来より約3.5倍の把持姿勢と4.5倍の物体を含む大規模な6DoF把持データセットを効率的に生成した。
- 品質多様性で6自由度把持サンプリングを高速化マニピュレーション2024/3/1
品質多様性アルゴリズムと事前知識を組み合わせ、シミュレーション上で多様な6自由度把持姿勢を効率的に生成し、実機への転移可能性も示した。
- Toward a Plug-and-Play Vision-Based Grasping Module for Robotics2023/10/1
- Domain Randomization for Sim2real Transfer of Automatically Generated Grasping Datasets2023/10/1