Etienne Burdet
収録論文 33本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- せん断力検知のための積層型電子皮膚触覚2026/9/18
2層の感圧抵抗アレイを指先に用い、層間の圧力中心のずれからせん断力を推定し、接触運動の追従や滑り検出を実現した。
- 遠隔操作における可変インピーダンスを用いた高精度追従のための意図同化制御遠隔操作2026/5/1
遠隔操作ロボットの追従精度と安全性のトレードオフを解決するため、リーダーの現在位置ではなく目標位置を推定して送信する意図同化制御（IAC）を提案し、2台の7自由度マニピュレータで検証した。
- 視覚と触覚のクロスモーダル物体知覚触覚2026/4/1
ロボット操作における物体の物理特性推定を改善するため、視覚と触覚の情報をベイズ推論で統合するクロスモーダル潜在フィルタを提案した。実機実験で不確実性下での推定効率と頑健性が向上することを示した。
- 適応的操作ポテンシャルと触覚推定による道具介在インタラクションマニピュレーション2026/3/1
道具を使った接触豊かな操作を実現するため、平衡多様体を導入し、触覚推定・オンライン計画・適応剛性制御を統合した閉ループフレームワークを提案。実世界のねじ緩め作業で有効性を検証した。
- 汎用超冗長ロボット肢による人間のバランス補助超冗長ロボット肢2026/2/1
汎用超冗長ロボット肢を用いて人間のバランスを保つ階層型フレームワークを提案し、10名の被験者実験で姿勢の不安定性が低減することを示した。
- ロボット手術における縫合のモデル選択とリアルタイム技能評価手術ロボティクス2026/1/1
da Vinci手術システムの運動・視覚データを用い、マルチモーダル深層学習で外科医の技能レベルをリアルタイム予測する手法を検討した研究。
- 柔らかい物体の特性に対する身体性を備えた触覚知覚触覚2025/8/1
多モーダル電子皮膚と様々な触診動作を用い、物体の粘弾性・表面特性を知覚する際の身体性と相互作用の影響を調査し、潜在フィルタで因果的機械特性を推定した研究。
- 双腕ロボット縫合における遠隔操作のための信頼度ベース意図予測遠隔操作2025/4/1
術者の動作を高・低レベルで予測し共有制御で支援する遠隔操作システムを開発し、縫合タスクで作業時間と満足度を改善した。
- 単一モーターと切り替え機構によるソフト外骨格の独立拮抗駆動ソフト外骨格2025/2/1
1つのモーターとケーブル切り替え機構を用いて、ソフト外骨格の拮抗する2本のケーブルを独立に駆動する方法を提案し、切り替えに約298msを要することを示した。
- 物体特性推定のための予測的視触覚インタラクティブ知覚フレームワーク触覚2024/11/1
視覚と触覚を備えたロボットが押す・引くなどの探索動作を行い、物体の硬さ・質量・摩擦・形状などの物理特性を能動的に推定する枠組みを提案した。
- 人間とロボットが粘弾性を適応させて触覚予測を改善する相互作用触覚2024/10/1
人間とロボットの触覚情報交換を確率的に最適化するSOIE制御器を提案し、粘弾性調整により追従性能と触覚コミュニケーションが向上することをロボット-ロボットおよび人間-ロボット実験で示した。
- 前車の動きの触覚フィードバックが運転制御を改善する触覚2024/7/1
前車との仮想的な弾性接続を通じてその動きを触覚提示する運転支援を検討し、触覚フィードバックが運転制御を改善し精神的負荷を軽減することを実験で示した。
- ロボットによる物体探索のための視触覚に基づく予測的クロスモーダル知覚触覚2024/5/1
視覚と触覚を組み合わせ、未知物体の質量や剛性などを自律的に推定する枠組みを提案し、実機実験で有効性を示した。
- 宇宙生理学と技術：筋骨格系の適応・対策・ウェアラブルシステムの可能性ウェアラブル/筋骨格2024/4/1
宇宙環境が筋骨格系に与える影響と従来の対策の限界を整理し、ウェアラブルセンサやソフト外骨格を新たな対策として提案するレビュー。
- 脊髄損傷者向け非拘束型体幹安定化装置の設計と予備評価リハビリテーションロボティクス2024/3/1
脊髄損傷者の体幹不安定を改善するため、日常生活では動きを妨げず転倒の兆候を検知するとロックする1自由度の機械式体幹安定化装置を設計し、動作を予備評価した。
- 伸縮可能な高密度筋電図アレイの設計・作製・評価筋電インターフェース2024/3/1
柔軟基板上のドライ電極を用いた伸縮可能な高密度EMGアレイを開発し、設計・作製・評価を行い、従来のEMGグリッドと同等以上の性能を示した。
- Open-Set Object Recognition Using Mechanical Properties During Interaction2023/11/1
- Concurrent Haptic, Audio, and Visual Data Set During Bare Finger Interaction with Textured Surfaces2023/9/1
- Push to know! -- Visuo-Tactile based Active Object Parameter Inference with Dual Differentiable Filtering2023/8/1
- Mechanical features based object recognition2022/10/1
- Dynamic neuronal networks efficiently achieve classification in robotic interactions with real-world objects2022/10/1
- Active Visuo-Tactile Interactive Robotic Perception for Accurate Object Pose Estimation in Dense Clutter2022/2/1
- Shared Control for Bimanual Telesurgery with Optimized Robotic Partner2021/7/1
- Human movement augmentation and how to make it a reality2021/6/1
- Trimanipulation: Evaluation of human performance in a 3-handed coordination task2021/4/1
- A Three-limb Teleoperated Robotic System with Foot Control for Flexible Endoscopic Surgery2020/7/1
- Nonlinearity Compensation in a Multi-DoF Shoulder Sensing Exosuit for Real-Time Teleoperation2020/2/1
- Improving Tracking through Human-Robot Sensory Augmentation2020/2/1
- Cable-driven robotic interface for lower limb neuromechanics identification2019/8/1
- Performance evaluation of a foot-controlled human-robot interface2019/3/1
- A Subject-Specific Four-Degree-of-Freedom Foot Interface to Control a Robot Arm2019/2/1
- Indirect Shared Control of Highly Automated Vehicles for Cooperative Driving between Driver and Automation2017/4/1
- Dynamic analysis of simultaneous adaptation of force, impedance and trajectory2016/5/1