Anirvan Dutta
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
触覚マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 視覚と触覚のクロスモーダル物体知覚触覚2026/4/1
ロボット操作における物体の物理特性推定を改善するため、視覚と触覚の情報をベイズ推論で統合するクロスモーダル潜在フィルタを提案した。実機実験で不確実性下での推定効率と頑健性が向上することを示した。
- 適応的操作ポテンシャルと触覚推定による道具介在インタラクションマニピュレーション2026/3/1
道具を使った接触豊かな操作を実現するため、平衡多様体を導入し、触覚推定・オンライン計画・適応剛性制御を統合した閉ループフレームワークを提案。実世界のねじ緩め作業で有効性を検証した。
- 柔らかい物体の特性に対する身体性を備えた触覚知覚触覚2025/8/1
多モーダル電子皮膚と様々な触診動作を用い、物体の粘弾性・表面特性を知覚する際の身体性と相互作用の影響を調査し、潜在フィルタで因果的機械特性を推定した研究。
- 物体特性推定のための予測的視触覚インタラクティブ知覚フレームワーク触覚2024/11/1
視覚と触覚を備えたロボットが押す・引くなどの探索動作を行い、物体の硬さ・質量・摩擦・形状などの物理特性を能動的に推定する枠組みを提案した。
- ロボットによる物体探索のための視触覚に基づく予測的クロスモーダル知覚触覚2024/5/1
視覚と触覚を組み合わせ、未知物体の質量や剛性などを自律的に推定する枠組みを提案し、実機実験で有効性を示した。
- Push to know! -- Visuo-Tactile based Active Object Parameter Inference with Dual Differentiable Filtering2023/8/1
- Active Visuo-Tactile Interactive Robotic Perception for Accurate Object Pose Estimation in Dense Clutter2022/2/1