En Yen Puang

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PCHands: 多自由度マニピュレータのためのPCAに基づくハンドポーズシナジー表現
  マニピュレーション2025/8/1

  2本指グリッパから5本指ハンドまで多様なマニピュレータの姿勢をアンカー位置で統一的に記述し、PCAで共通の潜在表現を抽出することで、強化学習による巧みな操作の学習効率と汎化性能を向上させる手法を提案。

• Transformerベースの触覚制御方策による安定把持の学習
  触覚2024/7/1

  触覚フィードバックから回転ずれや滑りを検出し、重心が未知で移動する物体に対して把持位置と把持力を同時に最適化するTransformer強化学習フレームワークを提案し、シミュレーションと実機でゼロショット転移を実現した。

• End-to-end Reinforcement Learning of Robotic Manipulation with Robust Keypoints Representation
  2022/2/1
• KOVIS: Keypoint-based Visual Servoing with Zero-Shot Sim-to-Real Transfer for Robotics Manipulation
  2020/7/1
• Team NimbRo at MBZIRC 2017: Autonomous Valve Stem Turning using a Wrench
  2018/10/1