Faiz Ben Amar

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• QDTraj：関節物体ロボット操作のための多様な軌道プリミティブの探索
  マニピュレーション2026/4/1

  本論文では、関節物体の操作タスクにおいて、Quality-Diversityアルゴリズムを用いて多様で高性能な軌道プリミティブを自動生成する手法QDTrajを提案し、シミュレーションと実世界で検証した。

• 触覚に基づくロボット指の力推定と相互作用制御
  触覚2024/11/1

  触覚センサアレイのデータ効率的なキャリブレーションにより、ロボットハンドの複雑な表面でも高精度な力推定を実現し、100Hzのアドミタンス制御ループで相互作用力追従を可能にした。

• Cosseratモデルに基づく変形可能な線状物体の閉ループ形状制御
  マニピュレーション2024/9/1

  物理的に正確なCosseratモデルと視覚フィードバックを組み合わせ、変形ヤコビアンを計算することで、線状物体を目標形状へとリアルタイムに制御する手法を提案した。

• Cosseratモデルに基づく線状物体操作のための最適変形制御
  変形物体操作2024/9/1

  物理的に正確なCosseratモデルと視覚フィードバックによる閉ループ制御を組み合わせ、ロボットが線状物体を目標形状へ変形させる手法を提案した。

• Domain Randomization for Sim2real Transfer of Automatically Generated Grasping Datasets
  2023/10/1
• E2R: a Hierarchical-Learning inspired Novelty-Search method to generate diverse repertoires of grasping trajectories
  2022/10/1