Egidio Falotico
収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 連続的かつ大規模：ゾウの鼻に着想を得たソフト構造アームELEANORソフトロボティクス2026/7/1
ゾウの鼻の構造的連続性と固有振動数を模倣した、85cmの3Dプリント製テーパー状連続体アームを開発し、腱駆動で多様な形状の物体を全身で把持できることを示した。
- モジュール型ソフトロボットの適応制御のための継続学習フレームワークソフトロボティクス/制御2026/7/1
モジュール型ソフトロボットの形態変化に適応しつつ、過去の知識を保持できる継続学習ベースの制御フレームワークを提案し、シミュレーションと実機で検証した。
- ソフトスイングアップ：剛体-ソフト受動系に対するモデルベース最適制御のベンチマーク最適制御2026/2/1
剛体-ソフト連続体ロボットの動的スイングアップタスクに対し、直接コロケーション、微分動的計画法、非線形モデル予測制御の3つの最適制御手法を評価し、計算性能とトレードオフを比較した。
- 触覚の役割：巧みな把持内操作のための人間型ハンドにおける最適な触覚センシング配置に向けて触覚2025/9/1
把持内物体再配向タスクにおいて、指先だけでなく指や手掌の様々な領域からの触覚フィードバックが深層強化学習制御のロバスト性に与える影響を分析し、物体特性と最適なセンサ配置の関係を調査した。
- 大規模ソフトロボット胴体によるゼロショット全身マニピュレーション：誘導強化学習を用いてソフトロボティクス2025/9/1
ソフトロボットの全身マニピュレーションを強化学習で実現し、シミュレーションから実機へのゼロショット転移で88%の成功率を達成した研究。
- 条件付きサイクルGANによるソフトロボットアームのドメイン変換ソフトロボティクス/sim2real2025/8/1
条件付きサイクルGANを用いて、標準シミュレーションで学習した姿勢制御器を粘度が10倍異なるドメインへ適応させる知識転移フレームワークを提案し、軌道追従実験で有効性を示した。
- HERB: 人間拡張強化学習によるビンパッキングマニピュレーション2025/4/1
人間のデモンストレーションを活用した強化学習フレームワークHERBを提案し、多様な3D物体のパッキングを効率的かつ安定して行う。
- 継続学習によるソフトセンサ指の適応的ドリフト補償触覚2025/3/1
圧電ひずみセンサを備えたソフト指の固有感覚モデルに対し、LSTMとリプレイ用メモリバッファ、正則化項を組み合わせた適応的継続学習アルゴリズムを提案し、経時的な信号ドリフトに対処した。
- SoFFT: 空間フーリエ変換による連続体ソフトロボットのモデリングソフトロボティクス2025/2/1
連続体ソフトロボットの背骨を時空間信号とみなし、フーリエ変換で変形をコンパクトに表現することで、自由度を削減しつつ精度を保つモデリング手法を提案した。
- 触覚ロボティクスのための感覚運動制御戦略触覚2025/1/1
触覚センシングを活用してロボットが複雑な環境で接触を伴う動作を計画し、多様な物体を巧みに扱うための知覚・制御システムの最新手法をレビューし、設計・実装の指針と今後の課題を示した。
- ソフトグリッパのマルチモーダルデータ融合のための継続学習触覚2024/9/1
ラベル付きデータが少なく非IIDな未ラベルデータが多い環境で、触覚と視覚のモダリティを継続的に学習するアルゴリズムを提案し、ソフトグリッパの物体分類で有効性を示した。
- 連続体・ソフトロボット制御におけるロッドモデル：レビューソフトロボティクス2024/7/1
連続体・ソフトロボットのモデリングと制御に用いられるロッド理論を体系的に調査し、数学的基礎・ロボットモデリング・制御応用を整理したレビュー論文。
- ソフトロボット相互作用のための解釈可能な視覚・触覚予測モデルに向けて触覚2024/7/1
生成モデルを用いてソフトロボットの視覚・固有感覚を融合したマルチモーダル知覚モデルを構築し、外部物体との接触相互作用を予測・解釈する手法を提案した。
- ソフトロボットハンドの物体回転操作に向けた強化学習制御器の継続的政策蒸留マニピュレーション2024/4/1
4本指ソフトグリッパで多様な物体を回転させる汎用制御器を、専門家方策からの政策蒸留とリハーサルで継続学習し獲得する枠組みを提案した。
- 生成モデルを用いたソフトロボットインタラクションのためのマルチモーダル知覚触覚2024/4/1
触覚・視覚・固有感覚を生成モデルで統合し、ソフトロボットの次観測を予測する知覚モデルを提案。視覚と固有感覚から触覚を予測できることを初めて示した。
- Plant-inspired behavior-based controller to enable reaching in redundant continuum robot arms2023/4/1
- The iCub multisensor datasets for robot and computer vision applications2020/3/1
- A bistable soft gripper with mechanically embedded sensing and actuation for fast closed-loop grasping2019/2/1