Thomas George Thuruthel

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ソフトフィンガー外骨格における視覚を用いたユーザー相互作用力の学習
  触覚2025/8/1

  ソフトな指用外骨格と人間の接触力を、低解像度のグレースケール画像から学習ベースで推定するフレームワークを開発し、フィードバック制御にも応用した。

• ソフトロボットの適応性に関する調査：実装・応用・展望
  ソフトロボティクス2025/6/1

  ソフトロボットの適応性を外部適応性と内部適応性に分類し、設計・センシング・制御による向上手法や手術・ウェアラブル・移動・マニピュレーションへの応用、課題と展望をまとめたレビュー。

• ソフトロボット相互作用のための解釈可能な視覚・触覚予測モデルに向けて
  触覚2024/7/1

  生成モデルを用いてソフトロボットの視覚・固有感覚を融合したマルチモーダル知覚モデルを構築し、外部物体との接触相互作用を予測・解釈する手法を提案した。

• ソフトシナジー：最適ひずみパラメータ化によるハイブリッド柔軟・剛体ロボットのモデル次元削減
  柔軟ロボット/モデリング2024/5/1

  ひずみベースモデルと固有直交分解（POD）を組み合わせ、柔軟・剛体ハイブリッドロボットの最適な連成ひずみ基底（メカニカルシナジー）を同定することで、精度を保ちつつ次元を大幅に削減するモデル次元削減手法を提案した。

• 生成モデルを用いたソフトロボットインタラクションのためのマルチモーダル知覚
  触覚2024/4/1

  触覚・視覚・固有感覚を生成モデルで統合し、ソフトロボットの次観測を予測する知覚モデルを提案。視覚と固有感覚から触覚を予測できることを初めて示した。

• Multimodel Sensor Fusion for Learning Rich Models for Interacting Soft Robots
  2022/5/1
• A bistable soft gripper with mechanically embedded sensing and actuation for fast closed-loop grasping
  2019/2/1