Daniele Caradonna

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 接触運動学の解析的微分による衝突検出
  衝突検出2026/2/1

  形状の曲率がゼロや未定義となる退化配置でも滑らかに微分可能な接触運動学を実現するため、形状を厳密凸な陰的表現に正則化し、陰関数定理で接触距離・位置・法線の解析的微分を導出する衝突検出フレームワークiDCOLを提案。

• ソフトスイングアップ：剛体-ソフト受動系に対するモデルベース最適制御のベンチマーク
  最適制御2026/2/1

  剛体-ソフト連続体ロボットの動的スイングアップタスクに対し、直接コロケーション、微分動的計画法、非線形モデル予測制御の3つの最適制御手法を評価し、計算性能とトレードオフを比較した。

• SoFFT: 空間フーリエ変換による連続体ソフトロボットのモデリング
  ソフトロボティクス2025/2/1

  連続体ソフトロボットの背骨を時空間信号とみなし、フーリエ変換で変形をコンパクトに表現することで、自由度を削減しつつ精度を保つモデリング手法を提案した。

• 連続体・ソフトロボット制御におけるロッドモデル：レビュー
  ソフトロボティクス2024/7/1

  連続体・ソフトロボットのモデリングと制御に用いられるロッド理論を体系的に調査し、数学的基礎・ロボットモデリング・制御応用を整理したレビュー論文。