Nilay Kushawaha

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• モジュール型ソフトロボットの適応制御のための継続学習フレームワーク
  ソフトロボティクス/制御2026/7/1

  モジュール型ソフトロボットの形態変化に適応しつつ、過去の知識を保持できる継続学習ベースの制御フレームワークを提案し、シミュレーションと実機で検証した。

• 条件付きサイクルGANによるソフトロボットアームのドメイン変換
  ソフトロボティクス/sim2real2025/8/1

  条件付きサイクルGANを用いて、標準シミュレーションで学習した姿勢制御器を粘度が10倍異なるドメインへ適応させる知識転移フレームワークを提案し、軌道追従実験で有効性を示した。

• 継続学習によるソフトセンサ指の適応的ドリフト補償
  触覚2025/3/1

  圧電ひずみセンサを備えたソフト指の固有感覚モデルに対し、LSTMとリプレイ用メモリバッファ、正則化項を組み合わせた適応的継続学習アルゴリズムを提案し、経時的な信号ドリフトに対処した。

• ソフトグリッパのマルチモーダルデータ融合のための継続学習
  触覚2024/9/1

  ラベル付きデータが少なく非IIDな未ラベルデータが多い環境で、触覚と視覚のモダリティを継続的に学習するアルゴリズムを提案し、ソフトグリッパの物体分類で有効性を示した。