Enrico Donato

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 連続的かつ大規模：ゾウの鼻に着想を得たソフト構造アームELEANOR
  ソフトロボティクス2026/7/1

  ゾウの鼻の構造的連続性と固有振動数を模倣した、85cmの3Dプリント製テーパー状連続体アームを開発し、腱駆動で多様な形状の物体を全身で把持できることを示した。

• 触覚ロボティクスのための感覚運動制御戦略
  触覚2025/1/1

  触覚センシングを活用してロボットが複雑な環境で接触を伴う動作を計画し、多様な物体を巧みに扱うための知覚・制御システムの最新手法をレビューし、設計・実装の指針と今後の課題を示した。

• ソフトロボット相互作用のための解釈可能な視覚・触覚予測モデルに向けて
  触覚2024/7/1

  生成モデルを用いてソフトロボットの視覚・固有感覚を融合したマルチモーダル知覚モデルを構築し、外部物体との接触相互作用を予測・解釈する手法を提案した。

• 生成モデルを用いたソフトロボットインタラクションのためのマルチモーダル知覚
  触覚2024/4/1

  触覚・視覚・固有感覚を生成モデルで統合し、ソフトロボットの次観測を予測する知覚モデルを提案。視覚と固有感覚から触覚を予測できることを初めて示した。

• ソフトロボットハンドの物体回転操作に向けた強化学習制御器の継続的政策蒸留
  マニピュレーション2024/4/1

  4本指ソフトグリッパで多様な物体を回転させる汎用制御器を、専門家方策からの政策蒸留とリハーサルで継続学習し獲得する枠組みを提案した。

• Plant-inspired behavior-based controller to enable reaching in redundant continuum robot arms
  2023/4/1