Efi Psomopoulou
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 人工神経を目指して：ロボットのための生体模倣光ファイバ触覚センシング触覚2026/7/1
人間の皮膚の触覚機構を模倣し、各機械ピンを光ファイバ（人工神経）に接続した生体模倣触覚センサOptiTacを提案。触覚信号を画像として扱い、深層学習ではなく単純な解析手法で接触位置・サイズ・形状を推定する。
- イベントベースセンサによる触覚接触角推定のための静的・動的表現触覚2026/6/1
イベントベース触覚センサのイベントストリームから接触角を推定するため、動的表現、静的表現、およびそれらの組み合わせの3つの表現を比較し、静的表現が最も高い精度と安定性を示した。
- SoftHand Model-W: 3Dプリントによる手首と手根管を統合した人間型・劣駆動ロボットハンドハンド/劣駆動/手首統合2026/4/1
Pisa/IIT SoftHandを基に、拮抗腱機構と2自由度の腱駆動手首を統合した3Dプリント製の人間型劣駆動ハンドを開発し、手首の駆動がアームの補償動作を減らし作業時間を短縮することを実証した。
- 触覚モデルの訓練法：多指ロボットハンドによる触覚認識触覚2026/4/1
視覚ベースの触覚センサー向けに、Vision Transformerを用いた新しい触覚認識モデルTacViTを提案し、未見のセンサーでも高い汎化性能を示すことを実証した。
- LEGO MINDSTORMSで作るソフトシナジー搭載の教育用ロボットハンドロボットハンド2025/10/1
LEGO MINDSTORMSのみを用いて、腱駆動・高受動性の人間型ロボットハンドを開発し、教育現場で最新ロボティクスを学べることを示した。
- NeuralTouch: 触覚による精密なSim-to-Realロボット制御のためのニューラル記述子触覚2025/10/1
Neural Descriptor Fieldsと触覚フィードバックを組み合わせ、強化学習で把持姿勢を微調整することで、実機へのゼロショット転移を可能にしたマルチモーダル枠組みを提案。
- 乳頭構造を模したニューロモーフィック触覚センサによる初期滑り検出システム触覚2025/9/1
乳頭状の皮膚構造を持つNeuroTacセンサとスパイキングCNNを組み合わせ、物体が滑り始める前の「初期滑り」を低消費電力で検出するニューロモーフィック触覚システムを提案した。
- Text2Touch: LLMが設計した報酬関数による触覚を活用したハンド内操作触覚2025/9/1
LLMに報酬関数を設計させ、触覚センサ付き4指ロボットハンドで多軸のハンド内物体回転を実現した研究。人間設計の報酬を上回る性能を、より簡潔な報酬で達成した。
- 視覚ベース触覚センサの分類：レビュー触覚2025/9/1
視覚ベース触覚センサ（VBTS）を、接触を触覚画像に変換する原理に基づきマーカー型と強度型の2つに大別し、さらに4つのサブタイプに分類して比較したレビュー論文。
- せん断力に基づく多指劣駆動触覚ロボットハンドの把持制御触覚2025/3/1
柔らかい触覚センサを指先に備えた劣駆動ロボットハンドで、接触力フィードバックを用いて壊れやすい物体を把持・操作する制御手法を提案した。
- 触覚ソフトハンドA：拮抗腱機構を備えた3Dプリント可能な高受動自由度ヒューマノイドロボットハンドマニピュレーション2024/6/1
拮抗腱機構と3Dプリント触覚センサを統合した5指ロボットハンドを開発し、把持適応性と操作性の向上を実証した。
- AnyRotate: 重力不変な手内物体回転を実現するSim-to-Real触覚触覚2024/5/1
高密度な触覚情報をシミュレーションで学習し実機へゼロショット転移することで、手の向きや重力に依存せず任意軸周りに未知物体を回転させるシステムを実現した。
- Learning Fine Pinch-Grasp Skills using Tactile Sensing from A Few Real-world Demonstrations2023/7/1
- Tactile-Driven Gentle Grasping for Human-Robot Collaborative Tasks2023/3/1
- BRL/Pisa/IIT SoftHand: A Low-cost, 3D-Printed, Underactuated, Tendon-Driven Hand with Soft and Adaptive Synergies2022/6/1
- A Robust Controller for Stable 3D Pinching using Tactile Sensing2021/6/1