Chenghua Lu
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
触覚マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- NeuralTouch: 触覚による精密なSim-to-Realロボット制御のためのニューラル記述子触覚2025/10/1
Neural Descriptor Fieldsと触覚フィードバックを組み合わせ、強化学習で把持姿勢を微調整することで、実機へのゼロショット転移を可能にしたマルチモーダル枠組みを提案。
- 視覚ベース触覚センサの分類：レビュー触覚2025/9/1
視覚ベース触覚センサ（VBTS）を、接触を触覚画像に変換する原理に基づきマーカー型と強度型の2つに大別し、さらに4つのサブタイプに分類して比較したレビュー論文。
- StereoTacTip：生体模倣スキンマーカー配置による視覚ベース触覚センシング触覚2025/6/1
ステレオカメラを用いたマーカーベース視覚触覚センサにおいて、生体模倣的な複雑なマーカー配置が形状復元に与える影響を調査し、新しいアルゴリズムと補正モデルを導入して高精度な形状復元を実現した。
- 触覚ソフトハンドA：拮抗腱機構を備えた3Dプリント可能な高受動自由度ヒューマノイドロボットハンドマニピュレーション2024/6/1
拮抗腱機構と3Dプリント触覚センサを統合した5指ロボットハンドを開発し、把持適応性と操作性の向上を実証した。
- DexiTac: 柔軟で器用な触覚グリッピングマニピュレーション2024/5/1
再構成可能な空気圧式グリッパと触覚センサを組み合わせ、触覚カーネル密度操作戦略と二重閉ループ制御で多様な物体の把持と操作を実現した。
- AnyRotate: 重力不変な手内物体回転を実現するSim-to-Real触覚触覚2024/5/1
高密度な触覚情報をシミュレーションで学習し実機へゼロショット転移することで、手の向きや重力に依存せず任意軸周りに未知物体を回転させるシステムを実現した。
- A Soft-Rigid Hybrid Gripper with Lateral Compliance and Dexterous In-hand Manipulation2021/10/1