Christopher J. Ford

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SoftHand Model-W: 3Dプリントによる手首と手根管を統合した人間型・劣駆動ロボットハンド
  ハンド/劣駆動/手首統合2026/4/1

  Pisa/IIT SoftHandを基に、拮抗腱機構と2自由度の腱駆動手首を統合した3Dプリント製の人間型劣駆動ハンドを開発し、手首の駆動がアームの補償動作を減らし作業時間を短縮することを実証した。

• 触覚モデルの訓練法：多指ロボットハンドによる触覚認識
  触覚2026/4/1

  視覚ベースの触覚センサー向けに、Vision Transformerを用いた新しい触覚認識モデルTacViTを提案し、未見のセンサーでも高い汎化性能を示すことを実証した。

• せん断力に基づく多指劣駆動触覚ロボットハンドの把持制御
  触覚2025/3/1

  柔らかい触覚センサを指先に備えた劣駆動ロボットハンドで、接触力フィードバックを用いて壊れやすい物体を把持・操作する制御手法を提案した。

• 触覚ソフトハンドA：拮抗腱機構を備えた3Dプリント可能な高受動自由度ヒューマノイドロボットハンド
  マニピュレーション2024/6/1

  拮抗腱機構と3Dプリント触覚センサを統合した5指ロボットハンドを開発し、把持適応性と操作性の向上を実証した。

• Tactile-Driven Gentle Grasping for Human-Robot Collaborative Tasks
  2023/3/1
• BRL/Pisa/IIT SoftHand: A Low-cost, 3D-Printed, Underactuated, Tendon-Driven Hand with Soft and Adaptive Synergies
  2022/6/1