Jialiang Zhao

収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Fabrica: 統合計画と学習による汎用多部品物体の双腕組立
  マニピュレーション2025/6/1

  双腕ロボットが計画と強化学習を統合し、複雑な多部品物体を自律的に組み立てるシステムを実現した。

• PolyTouch: 触覚拡散ポリシーを用いた接触の多いマニピュレーションのための堅牢なマルチモーダル触覚センサ
  触覚2025/4/1

  カメラ式触覚・音響・周辺視覚を統合した耐久性の高いロボット指センサを開発し、人間のデモから触覚拡散ポリシーを学習させて接触を伴う器用な操作を実現した。

• 異種ロボットデータによる自己受容・視覚学習のスケーリング
  VLA2024/9/1

  異なるロボット身体とタスクのデータを大規模に事前学習し、共有可能なポリシー表現を学習するHPTを提案。未知タスクでの微調整性能を20%以上向上させた。

• カメラベース触覚センサと単一把握によるヤング率からの物体コンプライアンス学習
  触覚2024/6/1

  カメラベース触覚センサと把持時の触覚画像列から、物体のヤング率を推定するハイブリッド手法を提案し、未知物体のコンプライアンスを形状に依存せず高精度で推定できることを示した。

• 多様な触覚センサとタスクを横断する転移可能な触覚トランスフォーマー
  触覚2024/6/1

  異なる触覚センサとタスクに共通する潜在表現を学習するフレームワークT3を提案し、300万点超の大規模データセットFoTaで事前学習することでゼロショット転移や高精度な接触リッチ操作を実現した。

• GelLink：視覚ベース触覚センシングと固有感覚を備えたコンパクトな多関節指
  触覚2024/3/1

  1つのモータと1つのカメラで3関節を駆動・感知する、低コストでコンパクトな劣駆動リンク式ロボット指を開発した。

• PoCo: 異種ロボット学習のためのポリシー合成
  マニピュレーション2024/2/1

  拡散モデルで表現された異なるデータ分布を合成し、マルチモーダル・マルチドメインのデータから汎用的な操作スキルを学習する手法を提案。

• GelSight Svelte Hand: A Three-finger, Two-DoF, Tactile-rich, Low-cost Robot Hand for Dexterous Manipulation
  2023/9/1
• GelSight Svelte: A Human Finger-shaped Single-camera Tactile Robot Finger with Large Sensing Coverage and Proprioceptive Sensing
  2023/9/1
• FingerSLAM: Closed-loop Unknown Object Localization and Reconstruction from Visuo-tactile Feedback
  2023/3/1
• Causal Reasoning in Simulation for Structure and Transfer Learning of Robot Manipulation Policies
  2021/3/1
• Learning to Compose Hierarchical Object-Centric Controllers for Robotic Manipulation
  2020/11/1
• Towards Robotic Assembly by Predicting Robust, Precise and Task-oriented Grasps
  2020/11/1
• Towards Precise Robotic Grasping by Probabilistic Post-grasp Displacement Estimation
  2019/9/1