Yuxiang Ma
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- GlowTact：高感度・高空間分解能を実現するシンプルでコンパクトな視覚ベース触覚センシング触覚2026/9/26
接触圧力を直接可視化する新しい視覚ベース触覚センサGlowTactを提案し、単色照明と簡素な光学系でグラムスケールの検出や微細なネジ山の再構成を実現した。
- 脳に着想を得たゼロショットロボットタスク推論と実行のための階層的フレームワークタスク計画2026/9/5
オープンな言語指示に従うロボットのための、脳の役割分担に着想を得たゼロショット階層的フレームワークを提案し、視覚認識、言語接地、コストベースの計画、実行検証を統合して、長期的なタスク分解と物理的検証を実現した。
- RoboEdit: 人間の操作動画をスケーラブルなロボット経験へ変換するVLA2026/8/19
人間の操作動画を、ロボットの学習に使えるアクション整合性のある物理的に妥当なロボット動画へ変換するビデオ編集スイートを提案。大規模データセットと編集エンジンを構築し、実世界の操作タスクで有効性を実証した。
- CoStream: 単純な行動の合成による汎用的な複雑操作の実現マニピュレーション2026/6/1
複雑な操作タスクを、基盤モデルと多様なセンシングを組み合わせた複数の単純な行動（意味的・予測的・反応的）に分解し、それらをSE(3)インターフェース上で合成することで、高精度と汎用性を両立するフレームワークを提案した。
- 一度触れるだけ：単一触覚接触からの6自由度物体姿勢推定触覚/姿勢推定2026/6/1
視覚が使えない状況でも、2点の同時触覚接触から物体の6自由度姿勢を推定するシステムYOTOを提案。接触を点群として物体表面に位置合わせし、閉形式解法で姿勢を復元する。
- InvariantCloud: ロバストな6自由度触覚ポーズ追跡のための大域不変・一意インデックス点群フレームワーク触覚2026/5/1
視覚ベース触覚センサの表面マーカー配置の大域不変性を利用し、累積ドリフトを抑えつつヨー回転推定を高精度化する6自由度ポーズ推定フレームワークを提案した。
- RichMap: 高精度・高効率・柔軟性を両立するリッチなロボット操作タスクのための到達可能マップマニピュレーション2026/4/1
本論文は、ロボット操作タスクのための高精度な到達可能マップ表現RichMapを提案し、精度・効率・柔軟性のバランスを実現する。理論的な被覆保証と非同期パイプラインにより、高い予測精度と高速なクエリを達成し、クロスエンボディメントでのポリシー転送改善を示す。
- GelSight Baby Fin Rayによる物体認識と力推定触覚2025/9/1
柔らかいFin Ray構造にカメラ型触覚センサを組み込んだGelSight Baby Fin Rayを用い、ニューラルネットワークで殻付きナッツのテクスチャ識別と力・位置推定を行った研究。
- 多様な触覚センサとタスクを横断する転移可能な触覚トランスフォーマー触覚2024/6/1
異なる触覚センサとタスクに共通する潜在表現を学習するフレームワークT3を提案し、300万点超の大規模データセットFoTaで事前学習することでゼロショット転移や高精度な接触リッチ操作を実現した。
- スケーラブルなシミュレーション誘導型柔軟触覚フィンガー設計触覚2024/3/1
GelSight Fin Rayセンサの設計を高速化するため、有限要素法と物理ベースレンダリングを組み合わせたシミュレーションフレームワークを提案し、ゲルパッド形状や照明条件などの設計選択を調査した。
- GelLink：視覚ベース触覚センシングと固有感覚を備えたコンパクトな多関節指触覚2024/3/1
1つのモータと1つのカメラで3関節を駆動・感知する、低コストでコンパクトな劣駆動リンク式ロボット指を開発した。
- GelSight Baby Fin Ray: A Compact, Compliant, Flexible Finger with High-Resolution Tactile Sensing2023/3/1