Edgar Welte
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- RAFAIL: ロボットマニピュレーションにおける関係性に着目した失敗検出マニピュレーション2026/9/16
VLMで成功デモを注釈付けし、タスクに関連するエンティティ間の関係性の異常を検出することで、失敗データなしにロボット操作の実行失敗を検出するフレームワークを提案。
- 手中心のビデオデモからの人間からロボットへの軌道転写：オープンワールド接触位置特定によるアプローチ模倣学習/軌道転写2026/6/1
人間のビデオデモから、接触情報を考慮した多様なロボット軌道を生成するフレームワークを提案。手と物体の接触区間を特定し、把持意図をロボットの並行ジョー把持に変換して軌道を生成する。
- FlowCorrect: ロボットマニピュレーションのための生成フローポリシーの効率的な対話的修正マニピュレーション2026/2/1
展開時に人間がVRで短い修正動作を与えるだけで、フローマッチング方策を再学習なしに局所適応させ、失敗事例の成功率を80%に改善する手法を提案。
- HOGraspFlow: 分類対応の手-物体リターゲティングによるマルチモーダルSE(3)把持生成把持生成2025/9/1
単一RGB画像から手と物体のインタラクションを再構成し、把持タイプの分類を考慮したフローマッチングで並列グリッパのSE(3)把持姿勢を生成する手法を提案。実機で83%以上の成功率を達成。
- 対話型模倣学習による器用なロボットマニピュレーション：課題と展望マニピュレーション2025/6/1
本サーベイは、実世界での器用なマニピュレーションにおける課題を整理し、模倣学習・強化学習・ハイブリッド手法を概観した上で、人間のフィードバックでロボットの行動を訓練中に改善する対話型模倣学習の可能性と、他のロボットタスクからの応用方針を論じる。
- VISO-Grasp: 視覚言語情報に基づく空間物体中心の6自由度能動視点計画と遮蔽・不可視環境での把持マニピュレーション2025/3/1
基盤モデルを活用し、深刻な遮蔽環境でも対象物体を把持するため、空間関係を考慮した能動視点計画と多視点不確実性融合による6自由度把持を実現したシステム。
- vMF-Contact: ノイズの多い clutter における不確実性を考慮した確率的コンタクト把持のためのエビデンシャル学習マニピュレーション2024/11/1
把持検出における不確実性をエビデンシャル学習で捉え、方向不確実性を von Mises-Fisher 分布でモデル化する vMF-Contact を提案。実世界実験でクリアランス率を39%改善した。
- OPENGRASP-LITE 1.0：柔軟リンク機構を備えた触覚人工ハンド触覚2024/8/1
柔軟リンク機構とMEMS気圧センサによる触覚センシングを統合した、オープンソースの軽量人工ハンドを開発した。6自由度の駆動で多様な把持が可能で、触覚人工ハンド研究のためのアクセシブルな基盤を提供する。