Rosa Wolf

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 姿勢推定失敗の原因追跡による説明と緩和手法
  姿勢推定2026/3/1

  ロボット操作における物体姿勢推定の失敗を、誤差源ごとに分類し、必要な時だけ的を絞った対策を施すモジュール型フレームワークを提案。軽量なICPベースで基盤モデル並みの性能を実現した。

• FlowCorrect: ロボットマニピュレーションのための生成フローポリシーの効率的な対話的修正
  マニピュレーション2026/2/1

  展開時に人間がVRで短い修正動作を与えるだけで、フローマッチング方策を再学習なしに局所適応させ、失敗事例の成功率を80%に改善する手法を提案。

• HOGraspFlow: 分類対応の手-物体リターゲティングによるマルチモーダルSE(3)把持生成
  把持生成2025/9/1

  単一RGB画像から手と物体のインタラクションを再構成し、把持タイプの分類を考慮したフローマッチングで並列グリッパのSE(3)把持姿勢を生成する手法を提案。実機で83%以上の成功率を達成。

• ロボットマニピュレーションのための拡散モデル：サーベイ
  マニピュレーション2025/4/1

  拡散モデルをロボットマニピュレーション（把持学習・軌道計画・データ拡張）に応用した研究を、模倣学習・強化学習との統合やベンチマークを含めて体系的にまとめたサーベイ。