Duo Zhang

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• dRVG: 四分割木ガイドによる未知環境での多角形ロボットの解像度完全オンライン動作計画
  動作計画2026/9/25

  未知の静的環境で多角形ロボットを目標へ導くオンライン動作計画法dRVGを提案し、四分割木で観測を効率化しつつ解像度完全性を保証、実験で有効性を示した。

• 自由浮遊宇宙マニピュレータのための効率的なベジェ速度最適化
  宇宙マニピュレーション2026/9/25

  非駆動宇宙機上のアームの衝突回避到達・追従・把持前迎撃のため、ベジェ関節速度曲線を最適化するプランナFAVORを提案し、従来法より高成功率・短計算時間を実現した。

• ST-pRRTC: 適応的ゴール時間フォレストを用いた並列時空間RRT-Connect
  時空間プランニング2026/9/24

  障害物の軌道が既知で到着時刻が未指定の動的環境に対し、GPU並列の時空間RRT-Connectプランナを提案。共有前向き木と適応的な後向きゴール時間木のフォレストで探索し、到着時刻の最適性を保証する。

• 卓上整理のための高性能双腕タスク・動作プランニング
  マニピュレーション2025/12/1

  2本のロボットアームが近接して協調し、絡み合った物体配置を整理するためのタスク・動作プランニングフレームワークSDARを提案。GPUベースの動作計画と依存関係駆動型タスク計画を統合し、実機でも高い成功率を示した。

• 多角形ロボットのための漸近最適マルチクエリ経路計画
  経路計画2024/9/1

  多角形ロボットの並進と回転を同時に扱うため、異なる向きの可視グラフを重ね合わせた回転スタック可視グラフ(RVG)を提案し、解像度完全性と漸近最適性を示した。

• 双腕ロボットの卓上物体再配置に向けた統合的な計画・制御最適化
  マニピュレーション2024/4/1

  双腕ロボットによる卓上での多物体再配置という難題に対し、タスク計画の新規サンプリング手法と軌道最適化を組み合わせた統合パイプラインMODAPを構築し、加速・ジャーク制約を守りつつ実行時間を大幅に短縮した。

• Provably Robust Semi-Infinite Program Under Collision Constraints via Subdivision
  2023/2/1
• Planning of Power Grasps Using Infinite Program Under Complementary Constraints
  2021/8/1