Jingjin Yu
Rutgers University
収録論文 89本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 自己遮蔽を伴う密集環境下でのロバストな物体回収のための計画条件付き模倣学習マニピュレーション2026/9/30
密集した clutter から物体を取り出す際、アームが物体を隠してしまう問題に対し、単一の非遮蔽観測からデジタルツインを初期化し、計画条件付き模倣学習で遮蔽下でも回収できる TRACE を提案。シミュレーションで90.7%、実機UR5eで90%の成功率を達成し、実行時間も大幅短縮。
- dRVG: 四分割木ガイドによる未知環境での多角形ロボットの解像度完全オンライン動作計画動作計画2026/9/25
未知の静的環境で多角形ロボットを目標へ導くオンライン動作計画法dRVGを提案し、四分割木で観測を効率化しつつ解像度完全性を保証、実験で有効性を示した。
- 自由浮遊宇宙マニピュレータのための効率的なベジェ速度最適化宇宙マニピュレーション2026/9/25
非駆動宇宙機上のアームの衝突回避到達・追従・把持前迎撃のため、ベジェ関節速度曲線を最適化するプランナFAVORを提案し、従来法より高成功率・短計算時間を実現した。
- ST-pRRTC: 適応的ゴール時間フォレストを用いた並列時空間RRT-Connect時空間プランニング2026/9/24
障害物の軌道が既知で到着時刻が未指定の動的環境に対し、GPU並列の時空間RRT-Connectプランナを提案。共有前向き木と適応的な後向きゴール時間木のフォレストで探索し、到着時刻の最適性を保証する。
- A4A: 人間のデモからの行動指向4Dアフォーダンスのクロスエンボディ転移操作学習/クロスエンボディ転移2026/9/5
人間のデモから行動指向の4Dアフォーダンス（相互作用点の将来軌跡）を学習し、ロボットポリシーの事前学習に利用することで、多様なVLAポリシーの操作性能を向上させる手法を提案した。
- 最大容量でのマルチロボット順序付き保管・取り出しのための完全でスケーラブルかつ堅牢な優先度付き計画群制御2026/8/1
パズルベースの高密度倉庫で、複数ロボットによる順序付き保管・取り出し問題を、再配置不要な配置の特性を利用したオンライン優先度付き経路探索で解決し、デッドロックを防ぎつつスケーラブルな実行を実現した。
- アフォーダンスから行動へ：タスク条件付きシーン全体のアフォーダンス接地によるリアルタイム操作操作2026/6/1
タスク条件付き操作のための、シーン全体でタスク関連の機能部位を接地するベンチマーク中心の学習フレームワークを提案。単一領域と複数領域の指示対応をカバーするベンチマークと、エージェント支援のアノテーションパイプラインを構築し、リアルタイムのアフォーダンス接地と操作ポリシーへの応用を示した。
- 最大容量のグリッド型ストレージにおけるロバストな順不同取出しロボティクス/倉庫自動化2026/1/1
グリッド型自動倉庫で、取出し順が保存時に想定した順序から最大k個ずれる場合でも、荷物の移動が不要になる条件を理論的に示し、その配置を計算する手法を提案した論文。
- 卓上整理のための高性能双腕タスク・動作プランニングマニピュレーション2025/12/1
2本のロボットアームが近接して協調し、絡み合った物体配置を整理するためのタスク・動作プランニングフレームワークSDARを提案。GPUベースの動作計画と依存関係駆動型タスク計画を統合し、実機でも高い成功率を示した。
- 単眼ワンショットメトリック深度アライメントによるRGBベースのロボット把持マニピュレーション2025/6/1
単眼深度推定モデルをスパースな正解深度点でワンショット適応させ、RGB画像からメトリック深度を復元してロボット把持を高精度化する手法を提案。
- KARL: カルマンフィルタ支援強化学習による動的物体の追跡と把持マニピュレーション2025/6/1
目視型ハンドシステムで動く物体を追跡・把持するため、カルマンフィルタを強化学習に統合し、6段階カリキュラムと再試行機構で成功率と速度を向上させた研究。
- RGBTrack: 高速で堅牢な深度不要の6D姿勢推定と追跡6D姿勢推定2025/6/1
RGB画像のみから6D物体姿勢をリアルタイム推定・追跡するフレームワークを提案し、深度入力を不要にした。
- PROBE: 固有受容感覚による障害物検出と推定を用いた雑踏ナビゲーション歩行2025/5/1
視覚が使えない環境で、ロボットの固有受容感覚のみから隠れた矩形障害物の有無・寸法・姿勢を推定するTransformerモデルを提案し、シミュレーションと実機で検証した。
- 高密度・再配置不要なグリッド型倉庫の保管と取出しロボティクス/倉庫管理2025/5/1
グリッド上を自由に移動できるロボットを用いた倉庫で、荷物の入出庫時に再配置を不要にする配置法を明らかにした研究。
- 彩色一般化スライディングタイルパズルの最適解法：計算複雑性と上下界群制御2024/10/1
複数のロボットが並行移動する倉庫や駐車場のモデルとなる彩色一般化スライディングタイルパズルについて、計算複雑性を解明し、解のメイクスパンの下界と上界（対数因子以内）を導出した。
- 多角形ロボットのための漸近最適マルチクエリ経路計画経路計画2024/9/1
多角形ロボットの並進と回転を同時に扱うため、異なる向きの可視グラフを重ね合わせた回転スタック可視グラフ(RVG)を提案し、解像度完全性と漸近最適性を示した。
- 低多項式時間でグリッド上の1.x倍マクスパン最適MAPF群制御2024/8/1
2D/3Dグリッド上でエージェント密度が高い場合でも、漸近的に1〜1.5倍（2D）または1〜1.67倍（3D）のマクスパン最適性を保証する低多項式時間のマルチエージェント経路探索アルゴリズムを提案。階層的なグリッド再配置アルゴリズムにより高いスケーラビリティを実現。
- 双腕ロボットの卓上物体再配置に向けた統合的な計画・制御最適化マニピュレーション2024/4/1
双腕ロボットによる卓上での多物体再配置という難題に対し、タスク計画の新規サンプリング手法と軌道最適化を組み合わせた統合パイプラインMODAPを構築し、加速・ジャーク制約を守りつつ実行時間を大幅に短縮した。
- Well-Connected Set and Its Application to Multi-Robot Path Planning2024/2/1
- 複数アッカーマン車型ロボットのための分散型生涯経路計画経路計画2024/2/1
連続空間で動作する複数の車型ロボットが、生涯にわたり新しいタスクを継続的に処理するための、高性能な集中型・分散型経路計画手法を提案し、シミュレーションと実機で有効性を確認した。
- マルチロボット経路計画のための競合ベース探索のターゲット並列化マルチロボット経路計画2024/2/1
マルチロボット経路計画問題において、問題の特性に応じて並列化戦略を切り替えることで、競合ベース探索アルゴリズムの性能を向上させる手法を提案した。
- On Computing Makespan-Optimal Solutions for Generalized Sliding-Tile Puzzles2023/12/1
- Bin Assignment and Decentralized Path Planning for Multi-Robot Parcel Sorting2023/10/1
- Toward Optimal Tabletop Rearrangement with Multiple Manipulation Primitives2023/10/1
- EARL: Eye-on-Hand Reinforcement Learner for Dynamic Grasping with Active Pose Estimation2023/10/1
- ORLA*: Mobile Manipulator-Based Object Rearrangement with Lazy A Star2023/9/1
- Effectively Rearranging Heterogeneous Objects on Cluttered Tabletops2023/6/1
- Optimal and Stable Multi-Layer Object Rearrangement on a Tabletop2023/6/1
- Efficient Heuristics for Multi-Robot Path Planning in Crowded Environments2023/6/1
- Minimizing Running Buffers for Tabletop Object Rearrangement: Complexity, Fast Algorithms, and Applications2023/4/1
- Optimal Allocation of Many Robot Guards for Sweep-Line Coverage2023/2/1
- Toward Efficient Physical and Algorithmic Design of Automated Garages2023/2/1
- Efficient Algorithms for Boundary Defense with Heterogeneous Defenders2023/2/1
- Effective and Robust Non-Prehensile Manipulation via Persistent Homology Guided Monte-Carlo Tree Search2022/10/1
- On the Utility of Buffers in Pick-n-Swap Based Lattice Rearrangement2022/9/1
- Robot Motion Planning as Video Prediction: A Spatio-Temporal Neural Network-based Motion Planner2022/8/1
- Toward Efficient Task Planning for Dual-Arm Tabletop Object Rearrangement2022/7/1
- Parallel Monte Carlo Tree Search with Batched Rigid-body Simulations for Speeding up Long-Horizon Episodic Robot Planning2022/7/1
- Polynomial Time Near-Time-Optimal Multi-Robot Path Planning in Three Dimensions with Applications to Large-Scale UAV Coordination2022/7/1
- Lazy Rearrangement Planning in Confined Spaces2022/3/1
- Persistent Homology for Effective Non-Prehensile Manipulation2022/2/1
- Stackelberg Strategic Guidance for Heterogeneous Robots Collaboration2022/2/1
- Interleaving Monte Carlo Tree Search and Self-Supervised Learning for Object Retrieval in Clutter2022/2/1
- Sub-1.5 Time-Optimal Multi-Robot Path Planning on Grids in Polynomial Time2022/1/1
- Barrier Forming: Separating Polygonal Sets with Minimum Number of Lines2021/11/1
- Fast High-Quality Tabletop Rearrangement in Bounded Workspace2021/10/1
- Optimizing Space Utilization for More Effective Multi-Robot Path Planning2021/9/1
- Capacitated Vehicle Routing with Target Geometric Constraints2021/7/1
- Rearrangement on Lattices with Pick-n-Swaps: Optimality Structures and Efficient Algorithms2021/5/1
- On Minimizing the Number of Running Buffers for Tabletop Rearrangement2021/5/1
- Visual Foresight Trees for Object Retrieval from Clutter with Nonprehensile Rearrangement2021/5/1
- Sensor Placement for Globally Optimal Coverage of 3D-Embedded Surfaces2021/3/1
- Spatial and Temporal Splitting Heuristics for Multi-Robot Motion Planning2021/3/1
- Uniform Object Rearrangement: From Complete Monotone Primitives to Efficient Non-Monotone Informed Search2021/1/1
- DIPN: Deep Interaction Prediction Network with Application to Clutter Removal2020/11/1
- Computing High-Quality Clutter Removal Solutions for Multiple Robots2020/7/1
- Optimally Guarding Perimeters and Regions with Mobile Range Sensors2020/2/1
- Rubik Tables and Object Rearrangement2020/2/1
- Toward Fast and Optimal Robotic Pick-and-Place on a Moving Conveyor2019/12/1
- Optimal Perimeter Guarding with Heterogeneous Robot Teams: Complexity Analysis and Effective Algorithms2019/12/1
- Efficient Algorithms for Optimal Perimeter Guarding2019/5/1
- Taming Combinatorial Challenges in Optimal Clutter Removal Tasks2019/5/1
- DDM: Fast Near-Optimal Multi-Robot Path Planning using Diversified-Path and Optimal Sub-Problem Solution Database Heuristics2019/4/1
- Tight Robot Packing in the Real World: A Complete Manipulation Pipeline with Robust Primitives2019/3/1
- Integer Programming as a General Solution Methodology for Path-Based Optimization in Robotics: Principles, Best Practices, and Applications2019/2/1
- Fast, High-Quality Dual-Arm Rearrangement in Synchronous, Monotone Tabletop Setups2018/10/1
- Coordinating the Motion of Labeled Discs with Optimality Guarantees under Extreme Density2018/7/1
- Constant Factor Time Optimal Multi-Robot Routing on High-Dimensional Grids in Mostly Sub-Quadratic Time2018/1/1
- Complexity Results and Fast Methods for Optimal Tabletop Rearrangement with Overhand Grasps2017/11/1
- SEAR: A Polynomial-Time Multi-Robot Path Planning Algorithm with Expected Constant-Factor Optimality Guarantee2017/9/1
- Average Case Constant Factor Time and Distance Optimal Multi-Robot Path Planning in Well-Connected Environments2017/6/1
- Efficient, High-Quality Stack Rearrangement2017/6/1
- High-Quality Tabletop Rearrangement with Overhand Grasps: Hardness Results and Fast Methods2017/5/1
- A Portable, 3D-Printing Enabled Multi-Vehicle Platform for Robotics Research and Education2016/9/1
- Optimal Multi-Robot Path Planning on Graphs: Structure and Computational Complexity2015/7/1
- Optimal Multi-Robot Path Planning on Graphs: Complete Algorithms and Effective Heuristics2015/7/1
- An Effective Algorithmic Framework for Near Optimal Multi-Robot Path Planning2015/5/1
- Motion Planning for Unlabeled Discs with Optimality Guarantees2015/4/1
- Intractability of Optimal Multi-Robot Path Planning on Planar Graphs2015/4/1
- Optimal Tourist Problem and Anytime Planning of Trip Itineraries2014/9/1
- Correlated Orienteering Problem and it Application to Persistent Monitoring Tasks2014/2/1
- Persistent Monitoring of Events with Stochastic Arrivals at Multiple Stations2013/9/1
- Target Assignment in Robotic Networks: Distance Optimality Guarantees and Hierarchical Strategies2013/8/1
- A Linear Time Algorithm for the Feasibility of Pebble Motion on Graphs2013/1/1
- Shortest Path Set Induced Vertex Ordering and its Application to Distributed Distance Optimal Multi-agent Formation Path Planning2012/5/1
- Pebble Motion on Graphs with Rotations: Efficient Feasibility Tests and Planning Algorithms2012/5/1
- Distance Optimal Formation Control on Graphs with a Tight Convergence Time Guarantee2012/4/1
- Multi-agent Path Planning and Network Flow2012/4/1
- Planning Optimal Paths for Multiple Robots on Graphs2012/4/1