Chen Liang

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 視覚・言語・行動を分離した効率的なマルチタスクロボット方策
  VLA2026/9/16

  VLMを使わず視覚エンコーダ・言語エンコーダ・行動ヘッドを分離した方策を構築し、同等の成功率を保ちつつ推論速度と省エネ性を大幅に改善した。

• ロボット基盤モデルにおける近道学習を軽減する人工中心窩知覚
  ロボット基盤モデル2026/7/1

  ロボット基盤モデルがシーン内の無関係な相関に依存する「近道学習」を起こす問題を指摘し、タスク関連領域に注意を向けるマスクを生成する軽量モジュール（AFP）を提案。微調整時の補助信号として用いることで、モデルの性能とロバスト性を向上させる。

• WASP微分によるMuJoCoベースモデル予測制御の堅牢化と高速化
  モデル予測制御2025/12/1

  MuJoCo MPCの有限差分による微分計算をWASP微分に置き換え、多様なタスクで最大2倍の高速化と安定性向上を実現した。

• ad-trait: Rustによる高速で柔軟な自動微分ライブラリ
  自動微分2025/4/1

  Rustの浮動小数点型を演算子オーバーロードで拡張し、順方向・逆方向両対応の自動微分ライブラリを実装。SIMD活用で高速化し、ロボティクス最適化への応用も示した。

• アフィン空間の網によるコヒーレンスベースの近似微分
  最適化2025/4/1

  連続して計算される微分間の関連性（コヒーレンス）を利用し、少数の順伝播で勾配やヤコビ行列を高精度に近似するWASP最適化を提案し、ロボティクス最適化への応用も示した。

• Second-Order Convergent Collision-Constrained Optimization-Based Planner
  2023/11/1
• Learning Reduced-Order Soft Robot Controller
  2023/11/1
• Provably Robust Semi-Infinite Program Under Collision Constraints via Subdivision
  2023/2/1
• Learning to Guide: Guidance Law Based on Deep Meta-learning and Model Predictive Path Integral Control
  2019/4/1