Junshan Huang

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• dRVG: 四分割木ガイドによる未知環境での多角形ロボットの解像度完全オンライン動作計画
  動作計画2026/9/25

  未知の静的環境で多角形ロボットを目標へ導くオンライン動作計画法dRVGを提案し、四分割木で観測を効率化しつつ解像度完全性を保証、実験で有効性を示した。

• ST-pRRTC: 適応的ゴール時間フォレストを用いた並列時空間RRT-Connect
  時空間プランニング2026/9/24

  障害物の軌道が既知で到着時刻が未指定の動的環境に対し、GPU並列の時空間RRT-Connectプランナを提案。共有前向き木と適応的な後向きゴール時間木のフォレストで探索し、到着時刻の最適性を保証する。

• 卓上整理のための高性能双腕タスク・動作プランニング
  マニピュレーション2025/12/1

  2本のロボットアームが近接して協調し、絡み合った物体配置を整理するためのタスク・動作プランニングフレームワークSDARを提案。GPUベースの動作計画と依存関係駆動型タスク計画を統合し、実機でも高い成功率を示した。

• VLA-OS：視覚言語行動モデルにおける計画表現とパラダイムの構造化と分析
  VLA2025/6/1

  VLAモデルの計画パラダイムと表現を統一的に比較するVLA-OSを提案し、視覚接地表現が言語表現より優れ、階層型VLAが性能・汎化・拡張性で優位だが速度が遅いことを示した。