Nisal Perera

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 強力・高精度・低コストなロボットマニピュレータ
  マニピュレーション2025/7/1

  215ドル以下で作れる3Dプリント可能な6自由度ロボットアームを開発し、産業用に近い性能（サブミリ精度、0.63kg可搬）を実現した。

• バイオメカニクスに着想を得たヒューマノイドロボットのサッカーキック制御
  全身制御2024/7/1

  人間のサッカーキックのバイオメカニクスを分析し、軌道最適化と模倣学習を組み合わせて、ヒューマノイドロボットが動的なインステップキックを実現する制御フレームワークを提案した。

• 離散地形を横断するヒューマノイドの汎用的で動的な歩行の学習
  歩行2024/5/1

  強化学習で訓練した方策とモデル予測制御・全身インパルス制御を組み合わせ、地面の高さマップに応じて歩行・跳躍・跳び越えを選択しながらヒューマノイドが離散地形を動的に移動できる制御アーキテクチャを提案した。

• StaccaToe: 人間の脚と足指を模倣した片脚ロボット
  脚式ロボット2024/4/1

  人間の脚を参考にした足指関節と協調駆動機構を備え、電動モータのみでつま先立ちバランスや動的ジャンプを実現した等身大の片脚ロボットを開発した。