Alejandro Agostini
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
タスク計画運動計画タスク・動作計画
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 物体間アフォーダンスを活用した接触リッチタスクにおける効率的な計画タスク計画2026/8/26
物体間の物理的相互作用を抽象化するアフォーダンスをVLMで生成し、TAMPの計画領域を拡張することで、接触を伴う複雑なタスクの計画成功率を向上させる手法を提案した。
- 動的運動プリミティブと強化学習による障害物回避運動計画2025/10/1
単一の人工デモをDMPで符号化し、強化学習で多様な障害物配置に対応する軌道データセットを生成、ニューラルネットでDMPパラメータを出力する障害物回避手法を提案。
- 大規模言語モデルによる物体レベル計画のブートストラップタスク・動作計画2024/9/1
大規模言語モデルから物体状態の高レベル変化を表す計画スキーマを抽出し、タスク・動作計画（TAMP）のブートストラップに活用する手法を提案。シミュレーションでのピック・アンド・プレース作業で既存手法を大きく上回る性能を示した。
- Unified Task and Motion Planning using Object-centric Abstractions of Motion Constraints2023/12/1
- Long-Horizon Planning and Execution with Functional Object-Oriented Networks2022/7/1
- A Road-map to Robot Task Execution with the Functional Object-Oriented Network2021/6/1
- Efficient State Abstraction using Object-centered Predicates for Manipulation Planning2020/7/1