農業ロボティクス2026/11/6arXiv:2611.10235

Agibot：農業ロボティクス研究・教育向けのオープンソースモジュラー式スワーブ駆動ロボットプラットフォーム

Agibot: An Open-Source Modular Swerve-Drive Robot Platform for Agricultural Robotics Research and Education

4輪独立スワーブ駆動や交換可能な計算機、分散制御、マルチモーダルセンシングを統合した低コスト・オープンソースの農業ロボットプラットフォームを開発し、畝間ナビゲーションや播種・植物操作などの実証実験で有効性を示した。

詳しい要約

1. どんなもの？

- 農業ロボティクス研究・教育向けのオープンソースでモジュール式の低コストロボットプラットフォーム「Agibot」 - 4輪独立 swerve drive、交換可能な computing、分散 embedded control、マルチモーダル sensing、構成可能な manipulation を統合 - perception・control・navigation・manipulation・自律タスク検証を含む sense-plan-act-verify フレームワークを備える - 農業現場の労働力不足と自動化需要を背景に、手頃で柔軟かつ利用しやすい研究基盤の不足を埋めることを狙う

2. 先行研究と比べてどこがすごい？

- 先行研究では affordable・flexible・accessible な農業ロボティクス研究プラットフォームの入手性が限られていた - Agibot は低コスト・モジュール性・オープンソース性・構成可能な manipulation・end-to-end の sense-plan-act-verify 自律を組み合わせる点が特徴 - 個々の autonomy コンポーネントを独立にテスト・改変・検証でき、迅速な prototyping と実験を支援 - 研究用途に加え、hands-on robotics education にも使える設計を志向

3. 技術・手法の肝は？

- 4輪独立 swerve drive により柔軟な移動を実現 - swappable computing と distributed embedded control を組み合わせた制御構成 - multimodal sensing を用いた perception と navigation - configurable manipulation による seed dispensing や plant manipulation - sense-plan-act-verify の閉ループでタスク成功を検証する統合フレームワーク

4. どうやって有効だと検証した？

- 異なる照明・土壌条件の下で代表的な row-crop navigation と manipulation タスクを評価 - lane following、row-to-row の自律ナビゲーション、target identification、seed dispensing、plant manipulation、タスク成功の closed-loop verification を実験で確認 - proof-of-concept タスク、controller-tuning 研究、統合 trial を通じて研究能力を示す - 具体的な評価指標や被験者数は要旨からは不明

5. 議論はある？

- モジュール構造により autonomy コンポーネントの独立テスト・改変・検証が可能で、迅速な prototyping を支援 - 低コスト・再構成可能・オープンソースという性質が研究と教育の両面での利用を後押し - 実証は proof-of-concept 段階であり、大規模圃場や長期運用での性能は要旨からは不明 - 教育効果の定量的評価は要旨からは不明

6. 次に読むべき論文は？

- 農業ロボティクスにおける row-crop navigation や lane following の先行研究 - 農業用 manipulation や seed dispensing に関する関連手法 - swerve drive を用いた移動ロボットプラットフォームの研究 - sense-plan-act-verify 型の自律タスク検証フレームワークに関する研究 - 農業ロボティクス教育用プラットフォームの先行事例

※ AIが要旨から生成した要約です。正確性は原文をご確認ください。

著者: Moeen Ul Islam, Bishal Adhikari, Kori Edwards, Lorien Harvey, J. Alex Thomasson, Dong Chen

分類: cs.RO, cs.LG, eess.SY

原文アブストラクト

Agricultural production faces persistent labor shortages and increasing demand for automation, yet progress in agricultural robotics remains constrained by the limited availability of affordable, flexible, and accessible research platforms. This paper presents Agibot, an open-source, modular, low-cost agricultural robotics platform designed for autonomy research and experimentation, with potential applications in hands-on robotics education. The platform integrates four-wheel independent swerve drive, swappable computing, distributed embedded control, multimodal sensing, and configurable manipulation within a unified sense-plan-act-verify framework supporting perception, control, navigation, manipulation, and autonomous task verification. The platform was evaluated through representative row-crop navigation and manipulation tasks under varying lighting and soil conditions. Experiments demonstrated reliable lane following, autonomous row-to-row navigation, target identification, seed dispensing, plant manipulation, and closed-loop verification of task success. Its modular architecture supports independent testing, modification, and validation of autonomy components for rapid prototyping and experimentation. These proof-of-concept tasks, controller-tuning studies, and integrated trials demonstrate the platform's research capabilities, while its accessible and reconfigurable design supports its use for hands-on robotics education. By combining affordability, modularity, open-source accessibility, configurable manipulation, and end-to-end sense-plan-act-verify autonomy, Agibot provides a practical platform for agricultural robotics research, technology development, and workforce training.

arXivで原文を読む →arXiv概要ページ

Agibot：農業ロボティクス研究・教育向けのオープンソースモジュラー式スワーブ駆動ロボットプラットフォーム

詳しい要約

1. どんなもの？

2. 先行研究と比べてどこがすごい？

3. 技術・手法の肝は？

4. どうやって有効だと検証した？

5. 議論はある？

6. 次に読むべき論文は？

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