Zheng Zhang
Shanghai Jiao Tong University
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーションVLA画像編集/ロボティクス世界モデル階層的強化学習相対位置推定血管内ロボティクス/自律ナビゲーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Bench2Dex: 多様な器用ハンドにおける視触覚両手マニピュレーションのベンチマークマニピュレーション2026/9/14
12種類の器用ハンドに対応した共通の触覚インターフェースを備えるシミュレーションベンチマークを構築し、26の両手操作タスクと約1.3Kのテレオペデモを提供して視触覚マニピュレーションを評価可能にした。
- 見ずして先を見通す：ワールドアクションモデルのための潜在的未来VLA2026/8/12
未来のビデオを生成せずに、潜在的な未来の状態をアクション生成に活用する新しいワールドアクションモデル「ForeWAM」を提案し、LIBEROベンチマークで高い成功率を達成した。
- HandEdit: 身体性を考慮した人間からロボットへの器用な手の画像編集のための統一ベンチマーク画像編集/ロボティクス2026/8/1
人間の手の画像を様々なロボットハンドに変換する大規模な画像編集データセットとベンチマークを構築し、既存の編集モデルの評価と身体性を考慮した編集モデルの発展を目指した。
- Kairos: 後悔を考慮した物理AI向けネイティブ世界行動モデルスタック世界モデル2026/6/15
物理AIのための世界モデルスタックを提案し、制御に重要な情報のみを学習・維持・展開する手法を導入した。
- HierKick: 視覚誘導サッカーロボット制御のための階層的強化学習階層的強化学習2026/3/1
サッカーロボット制御のための二周波数階層型強化学習フレームワークを提案し、高レベル方策で戦術選択、低レベル制御で精密な関節動作を実現。シミュレーションと実機で高い成功率を達成した。
- オドメトリとUWB測距の融合による相対変換の高速推定相対位置推定2024/5/1
オドメトリとUWB測距データを統合し、ロボット間の4自由度相対変換を最大尤度推定で高速に求める手法を提案した論文。
- VascularPilot3D：血管内ロボティクスのための3D完全自律ナビゲーションに向けて血管内ロボティクス/自律ナビゲーション2024/5/1
術中透視X線画像と血管内ロボットを用い、3D-2D血管位置合わせやガイドワイヤセグメンテーション、トポロジー制約付き端点推定、木構造ベースの経路計画を組み合わせた完全自律3Dナビゲーションシステムを開発し、体外実験25回で成功率100%を達成した。
- Multi-Agent Generative Adversarial Interactive Self-Imitation Learning for AUV Formation Control and Obstacle Avoidance2024/1/1
- Iterative PnP and its application in 3D-2D vascular image registration for robot navigation2023/10/1
- DACOOP-A: Decentralized Adaptive Cooperative Pursuit via Attention2023/10/1
- Optical flow-based vascular respiratory motion compensation2023/8/1
- Reinforced Potential Field for Multi-Robot Motion Planning in Cluttered Environments2023/7/1
- EASpace: Enhanced Action Space for Policy Transfer2022/12/1
- An Empirical Study and Analysis of Learning Generalizable Manipulation Skill in the SAPIEN Simulator2022/8/1
- Multi-robot Cooperative Pursuit via Potential Field-Enhanced Reinforcement Learning2022/3/1