Bihao Zhang

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PHR-VLA: 視覚言語行動モデルのための計画地平推論
  VLA2026/8/27

  将来の観測から得た潜在ダイナミクスをVLAの内部表現に整列させる補助ヘッドを導入し、接触を伴う細かい操作タスクの成功率を向上させた。

• 触覚を想像する：想像された触覚表現による触覚情報を活用した操作
  マニピュレーション2026/7/1

  触覚センサーを使わずに、視覚と自己受容感覚から触覚観測を予測し、その予測信号で操作ポリシーを導くフレームワークTacImagを提案。シミュレーションと実世界のタスクで性能向上を確認した。

• 接触認識型タクタイル学習によるロボット分解作業
  触覚/分解作業2026/3/1

  ロボット分解作業における触覚センシングの役割を、シミュレーションと実世界の両方で体系的に調査し、力場表現の触覚情報が視覚のみやRGB触覚画像よりも高い成功率を示すことを明らかにした。

• DeGrip: デスクトップ解体作業向けのコンパクトなケーブル駆動型ロボットグリッパ
  マニピュレーション2025/10/1

  廃棄デスクトップPCの解体作業に特化した3自由度ケーブル駆動グリッパを開発し、Isaac Sim上の解体環境で狭所作業と任意姿勢での部品取り外し性能を検証した。