David Rytz

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 四足ロボットのための知覚を活用した適応的歩行制御の学習
  歩行制御2026/6/1

  四足ロボットの歩行制御において、形態の異なるロボット間で汎化するために、知覚情報をどのように統合するかを研究し、批評家のみに知覚を用いる手法が頑健性と追従性を向上させることを示した。

• ロバストな汎用四足歩行ポリシーのためのサンプリング戦略
  歩行2025/10/1

  四足ロボットの汎用歩行ポリシーを強化学習で訓練する際、物理パラメータと関節PDゲインのサンプリング戦略を比較し、シミュレーションから実機へのゼロショット転移を実現した。

• ダイナミクス条件付き方策による四足ロボットの参照不要なプラットフォーム適応歩行
  歩行2025/5/1

  深層強化学習で手続き的に生成した多様な四足ロボットを訓練し、形態やダイナミクスに適応する単一の歩行方策を実現した。

• Bounded haptic teleoperation of a quadruped robot's foot posture for sensing and manipulation
  2019/12/1