Kim Tien Ly

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 四足ロボットのための知覚を活用した適応的歩行制御の学習
  歩行制御2026/6/1

  四足ロボットの歩行制御において、形態の異なるロボット間で汎化するために、知覚情報をどのように統合するかを研究し、批評家のみに知覚を用いる手法が頑健性と追従性を向上させることを示した。

• 動的ロボットタスク計画のための視覚-言語-方策モデル
  VLA2025/12/1

  実世界データで微調整した視覚言語モデルを基に、自然言語指示を解釈し、タスクシーンを推論してロボットの行動方策を生成するVLPモデルを提案。タスク変更に応じて方策を動的に更新でき、異なるロボットや新規タスクへの適応性を示した。

• ロバストな汎用四足歩行ポリシーのためのサンプリング戦略
  歩行2025/10/1

  四足ロボットの汎用歩行ポリシーを強化学習で訓練する際、物理パラメータと関節PDゲインのサンプリング戦略を比較し、シミュレーションから実機へのゼロショット転移を実現した。

• RAKOMO: 四足歩行ロコマニピュレーションのための到達可能性を考慮したK次マルコフ経路最適化
  ロコマニピュレーション2025/7/1

  四足歩行ロボットに搭載したアームの運動計画において、ニューラルネットで予測した到達可能性マージンをKOMOに組み込み、脚の制約を考慮しつつ勾配ベースの最適化を高速収束させる手法を提案。HyQRealとKinova Gen3によるピックアンドプレースで有効性を検証した。

• InteLiPlan: 家庭用ロボットの自律性を高める対話型軽量LLMプランナー
  VLA2024/9/1

  LLMを活用した対話型プランニングフレームワークを提案し、家庭用ロボットの自律性と堅牢性を向上させる。実機とシミュレーションで「取ってきて」タスクを95%の成功率で達成した。

• R-LGP: A Reachability-guided Logic-geometric Programming Framework for Optimal Task and Motion Planning on Mobile Manipulators
  2023/10/1