David Hyunchul Shim
収録論文 20本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- VeloBins: ビン分割と誤差条件付きガウスラベルによる空中慣性オドメトリの速度と不確実性の学習慣性オドメトリ2026/8/30
慣性オドメトリの速度回帰をビン分類問題に変換し、不確実性を明示的に教師あり学習する手法を提案。4つの空中データセットで誤差を大幅に削減した。
- DPNeXt: 効率的なViTベース多タスク高密度予測のための軽量マルチスケール特徴融合フレームワーク多タスク学習2026/7/1
ロボット知覚における多タスク学習（セマンティックセグメンテーションと深度推定）のための、軽量で効率的なデコーダフレームワークDPNeXtを提案。凍結したVision Foundation Modelの特徴を融合中心のデコードとタスク別モジュール化で活用し、負の転移を抑える境界ガイダンス戦略を導入。
- 遅延を考慮した能動三角測量：不確実性駆動型マルチエージェント強化学習による対UAS応用マルチエージェント強化学習2026/7/1
対UASのためのマルチエージェント能動視覚三角測量において、遅延を明示的に扱う強化学習フレームワークを提案し、Age-of-Informationと不確実性伝播を導入して精度と安定性を向上させた。
- 自律ドローンレース向けの堅牢な密結合フィルタ型単眼視覚慣性状態推定とグラフベース評価VLA2026/3/1
ゲート角の画素再投影誤差をESKFに直接組み込むことで、少ない特徴点でも動作するドローンレース向け状態推定手法を提案し、GNSSのない環境での評価用に因子グラフ最適化フレームワークも導入した。
- 拮抗型ボーデンケーブル駆動による軽量ロボットハンド：ペイロード制約下のヒューマノイドのための巧みな操作に向けてマニピュレーション2025/12/1
アクチュエータを胴体に移し、ボーデンケーブルと拮抗駆動で関節ごとに1モータ制御する軽量な人間型ハンドを開発し、18N以上の指先力と自重の100倍以上の持ち上げを実現した。
- ドリフト補正単眼VIOと知覚考慮型プランニングによる自律ドローンレースドローンレース2025/12/1
単眼カメラと低品質IMUのみで高速自律ドローンレースを行うため、YOLOゲート検出とカルマンフィルタでVIOドリフトを補正し、ゲート視認性を考慮した軌道計画を統合したシステムを開発した。
- DeLTa: 実演と言語ガイドによる新規透明物体の操作マニピュレーション2025/10/1
透明物体の長期的な精密操作を実現するため、深度推定・6D姿勢推定・視覚言語計画を統合し、1回の実演から新規物体へ汎化するフレームワークを提案。
- DINO-VO: 視覚基盤モデルを活用した特徴ベースの視覚オドメトリ視覚オドメトリ2025/7/1
視覚基盤モデルDINOv2の粗い特徴を活かすため、顕著キーポイント検出器と幾何特徴を組み合わせ、Transformerベースのマッチングと微分可能な姿勢推定で高精度な単眼視覚オドメトリを実現した。
- 階層的方策抽象化による模倣学習：高性能かつ礼儀正しい自動レース自動運転レース2024/11/1
専門家のデモンストレーションから階層的な方策抽象化を用いて複雑なレース行動を学習し、高性能と礼儀を両立する自動レースフレームワークを提案した。
- GNSS拒否海域におけるUAV-六脚ロボット協調による自律回収システム群制御2024/10/1
GNSSが使えない海上環境で、UAVに搭載したウインチで六脚ロボットを自律的に展開・回収する協調システムを開発し、光学フロー・LiDAR・深度のセンサフュージョンで位置推定を行い、実海域試験で有効性を検証した。
- SPIBOT: ドローン係留型移動グリッパによる動的環境での堅牢な空中物体回収空中マニピュレーション2024/9/1
ドローンからテザーで吊り下げた6脚移動グリッパSPIBOTを提案し、強風や動く船上でも1kgの対象物を安定して把持・回収できることを実証した。
- 潜在機能的モジュール性による自己教師あり解釈可能なエンドツーエンド学習ナビゲーション2024/3/1
タスクレベルの教師なしで潜在空間の意思決定を学習する機能的モジュール型ネットワークMoNetを提案し、屋内自律ナビゲーションでベースラインを上回る性能と解釈性を実現した。
- スキルQネットワーク：未知環境における適応的スキルアンサンブルを用いた地図なしナビゲーションの学習ナビゲーション2024/3/1
未知環境での地図なしナビゲーションのため、高レベルなスキル選択と複数の低レベルナビゲーションスキルを同時に学習する強化学習手法SQNを提案し、複雑な環境での性能向上と未学習環境へのゼロショット転移を実現した。
- TempFuser: Learning Agile, Tactical, and Acrobatic Flight Maneuvers Using a Long Short-Term Temporal Fusion Transformer2023/8/1
- An Autonomous System for Head-to-Head Race: Design, Implementation and Analysis; Team KAIST at the Indy Autonomous Challenge2023/3/1
- Model Parameter Identification via a Hyperparameter Optimization Scheme for Autonomous Racing Systems2023/1/1
- Mapless Navigation: Learning UAVs Motion forExploration of Unknown Environments2021/10/1
- Game-Theoretic Model Predictive Control with Data-Driven Identification of Vehicle Model for Head-to-Head Autonomous Racing2021/6/1
- Robust Collision-free Lightweight Aerial Autonomy for Unknown Area Exploration2021/3/1
- BAXTER: Bi-modal Aerial-Terrestrial Hybrid Vehicle for Long-endurance Versatile Mobility: Preprint Version2021/2/1