Donghun Han
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
慣性オドメトリVLAドローンレース群制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- VeloBins: ビン分割と誤差条件付きガウスラベルによる空中慣性オドメトリの速度と不確実性の学習慣性オドメトリ2026/8/30
慣性オドメトリの速度回帰をビン分類問題に変換し、不確実性を明示的に教師あり学習する手法を提案。4つの空中データセットで誤差を大幅に削減した。
- 自律ドローンレース向けの堅牢な密結合フィルタ型単眼視覚慣性状態推定とグラフベース評価VLA2026/3/1
ゲート角の画素再投影誤差をESKFに直接組み込むことで、少ない特徴点でも動作するドローンレース向け状態推定手法を提案し、GNSSのない環境での評価用に因子グラフ最適化フレームワークも導入した。
- ドリフト補正単眼VIOと知覚考慮型プランニングによる自律ドローンレースドローンレース2025/12/1
単眼カメラと低品質IMUのみで高速自律ドローンレースを行うため、YOLOゲート検出とカルマンフィルタでVIOドリフトを補正し、ゲート視認性を考慮した軌道計画を統合したシステムを開発した。
- GNSS拒否海域におけるUAV-六脚ロボット協調による自律回収システム群制御2024/10/1
GNSSが使えない海上環境で、UAVに搭載したウインチで六脚ロボットを自律的に展開・回収する協調システムを開発し、光学フロー・LiDAR・深度のセンサフュージョンで位置推定を行い、実海域試験で有効性を検証した。