Hyunki Seong

収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 対話型自動運転のための生成エージェント行動モデルの事後学習とテスト時スケーリング
  自動運転2025/12/1

  自動運転の対話行動モデルに対し、強化学習による事後学習（GRBO）とテスト時サンプリング（Warm-K）を提案し、安全性と一貫性を向上させた。

• 階層的方策抽象化による模倣学習：高性能かつ礼儀正しい自動レース
  自動運転レース2024/11/1

  専門家のデモンストレーションから階層的な方策抽象化を用いて複雑なレース行動を学習し、高性能と礼儀を両立する自動レースフレームワークを提案した。

• 言葉から車輪へ：基盤モデルを用いた人間の言語指示に基づく視覚的自律走行
  自律走行2024/10/1

  RGB-Dカメラを搭載した無人地上車両が、人間の言語指示を大規模言語モデルで経路記述に変換し、基盤モデルを活用して未知環境でも目的地まで自律走行する手法を提案。

• スキルQネットワーク：未知環境における適応的スキルアンサンブルを用いた地図なしナビゲーションの学習
  ナビゲーション2024/3/1

  未知環境での地図なしナビゲーションのため、高レベルなスキル選択と複数の低レベルナビゲーションスキルを同時に学習する強化学習手法SQNを提案し、複雑な環境での性能向上と未学習環境へのゼロショット転移を実現した。

• 潜在機能的モジュール性による自己教師あり解釈可能なエンドツーエンド学習
  ナビゲーション2024/3/1

  タスクレベルの教師なしで潜在空間の意思決定を学習する機能的モジュール型ネットワークMoNetを提案し、屋内自律ナビゲーションでベースラインを上回る性能と解釈性を実現した。

• Topological Exploration using Segmented Map with Keyframe Contribution in Subterranean Environments
  2023/9/1
• TempFuser: Learning Agile, Tactical, and Acrobatic Flight Maneuvers Using a Long Short-Term Temporal Fusion Transformer
  2023/8/1
• A Versatile Door Opening System with Mobile Manipulator through Adaptive Position-Force Control and Reinforcement Learning
  2023/7/1
• An Autonomous System for Head-to-Head Race: Design, Implementation and Analysis; Team KAIST at the Indy Autonomous Challenge
  2023/3/1
• Model Parameter Identification via a Hyperparameter Optimization Scheme for Autonomous Racing Systems
  2023/1/1
• Design, Field Evaluation, and Traffic Analysis of a Competitive Autonomous Driving Model in a Congested Environment
  2022/10/1
• A Resilient Navigation and Path Planning System for High-speed Autonomous Race Car
  2022/7/1
• Game-Theoretic Model Predictive Control with Data-Driven Identification of Vehicle Model for Head-to-Head Autonomous Racing
  2021/6/1