Seungwook Lee
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
慣性オドメトリマルチエージェント強化学習地下探査/群制御群制御空中マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- VeloBins: ビン分割と誤差条件付きガウスラベルによる空中慣性オドメトリの速度と不確実性の学習慣性オドメトリ2026/8/30
慣性オドメトリの速度回帰をビン分類問題に変換し、不確実性を明示的に教師あり学習する手法を提案。4つの空中データセットで誤差を大幅に削減した。
- 遅延を考慮した能動三角測量：不確実性駆動型マルチエージェント強化学習による対UAS応用マルチエージェント強化学習2026/7/1
対UASのためのマルチエージェント能動視覚三角測量において、遅延を明示的に扱う強化学習フレームワークを提案し、Age-of-Informationと不確実性伝播を導入して精度と安定性を向上させた。
- NeBula拡張：TEAM CoSTARのソリューションを大規模環境へ展開する補遺地下探査/群制御2025/4/1
DARPA地下チャレンジに参加したTEAM CoSTARのNeBula自律探査システムを、より広範囲・大規模な地下環境に対応させるためのハードウェア・ソフトウェア・アルゴリズム拡張を提示し、実環境で実証した。
- GNSS拒否海域におけるUAV-六脚ロボット協調による自律回収システム群制御2024/10/1
GNSSが使えない海上環境で、UAVに搭載したウインチで六脚ロボットを自律的に展開・回収する協調システムを開発し、光学フロー・LiDAR・深度のセンサフュージョンで位置推定を行い、実海域試験で有効性を検証した。
- SPIBOT: ドローン係留型移動グリッパによる動的環境での堅牢な空中物体回収空中マニピュレーション2024/9/1
ドローンからテザーで吊り下げた6脚移動グリッパSPIBOTを提案し、強風や動く船上でも1kgの対象物を安定して把持・回収できることを実証した。
- An Autonomous System for Head-to-Head Race: Design, Implementation and Analysis; Team KAIST at the Indy Autonomous Challenge2023/3/1
- Game-Theoretic Model Predictive Control with Data-Driven Identification of Vehicle Model for Head-to-Head Autonomous Racing2021/6/1