Adrià Colomé

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ただでコンプライアンスを：双方向テレオペレーションによる識別可能なインピーダンスの学習
  VLA2026/9/17

  双方向テレオペレーションで操作者の意図する平衡点と剛性を分離し、追加アノテーションなしで方向依存のコンプライアンスラベルを生成、VLAに姿勢と共に剛性を出力させる手法を提案。

• 効率的なKoopman作用素ベースモデル予測制御による動的ロボット布折りたたみ
  マニピュレーション2026/5/1

  布の動的折りたたみを高速かつ正確に行うため、物理シミュレーションとKoopman作用素回帰を用いた線形モデルをモデル予測制御に組み込み、折りたたみ軌道を効率的に生成する手法を提案した。

• 静的知覚を超えて：布折り畳みのためのVLMへの時間的文脈の統合
  マニピュレーション2025/5/1

  布折り畳みタスクにおいて、時間的文脈を活用して言語条件付きのピック・アンド・プレース動作を予測するモデルBiFoldを分析し、その内部表現がテキストと画像領域の効果的な整合と時間的一貫性を可能にすることを示した。

• BiFold: 言語ガイダンスによる両手での布折りたたみ
  マニピュレーション2025/1/1

  視覚言語モデルを転用し、テキスト指示に基づいて両腕ロボットが布を折りたたむ行動を予測する手法を提案。新データセットも構築し、未知の指示や衣服への汎化性能を示した。

• Benchmarking the Sim-to-Real Gap in Cloth Manipulation
  2023/10/1
• Model Predictive Control for Dynamic Cloth Manipulation: Parameter Learning and Experimental Validation
  2022/9/1
• Controlled Gaussian Process Dynamical Models with Application to Robotic Cloth Manipulation
  2021/3/1
• Task-Adaptive Robot Learning from Demonstration with Gaussian Process Models under Replication
  2020/10/1
• Gaussian-Process-based Robot Learning from Demonstration
  2020/2/1
• Human to Robot Whole-Body Motion Transfer
  2019/9/1