Danil Belov

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 移動マニピュレータ向け低コスト遠隔操作拡張
  遠隔操作2026/3/1

  スマートフォン、リーダーアーム、フットペダルを用いた低コストな移動マニピュレータの遠隔操作フレームワークを提案し、ユーザー実験で有効性を検証した。

• 計測同期と圧縮を伴うインクリメンタルマッピング
  SLAM2026/2/1

  非同期な多センサデータを最適なグラフ構造で逐次統合し、地図品質を保ちつつノード数を約30%削減する因子グラフ圧縮手法を提案した論文。

• 周期的外乱下における適応MPCベースの四足ロボット制御
  歩行2025/5/1

  四足ロボットの歩行制御において、周期的な外乱を軽量な回帰器で推定し、その大きさと周波数を抽出して適応MPCに組み込む手法を提案した。実験により、静的な外乱補償よりも性能が向上することを示した。

• 逆カリキュラム学習による四足歩行ロボットのスケートボード搭乗
  マニピュレーション2025/5/1

  逆カリキュラム強化学習を用いて、四足歩行ロボットがスケートボードに乗り込む動作を獲得できるようにした研究。

• 平衡位置と剛性を適応制御する並列ねじりばねによる脚式ロボットのエネルギー消費最適化
  歩行2024/11/1

  歩行や跳躍などの周期的運動において、ねじりばねの平衡位置と剛性をサーボ駆動のウォームギアで調整する適応コンプライアンス機構を開発し、モータ負荷と消費電力を大幅に削減できることをシミュレーションで示した。

• HyperSurf: GRUと実機-シミュレーション転移による表面認識が可能な四足歩行ロボットの脚
  触覚2024/7/1

  四足歩行ロボットの脚で表面を認識するため、交換可能な表面を踏める単脚装置とGRUベースの認識システムを開発し、実機からシミュレーションへの表面特性転移を可能にした。