Elizaveta Pestova

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 周期的外乱下における適応MPCベースの四足ロボット制御
  歩行2025/5/1

  四足ロボットの歩行制御において、周期的な外乱を軽量な回帰器で推定し、その大きさと周波数を抽出して適応MPCに組み込む手法を提案した。実験により、静的な外乱補償よりも性能が向上することを示した。

• 逆カリキュラム学習による四足歩行ロボットのスケートボード搭乗
  マニピュレーション2025/5/1

  逆カリキュラム強化学習を用いて、四足歩行ロボットがスケートボードに乗り込む動作を獲得できるようにした研究。

• HyperSurf: GRUと実機-シミュレーション転移による表面認識が可能な四足歩行ロボットの脚
  触覚2024/7/1

  四足歩行ロボットの脚で表面を認識するため、交換可能な表面を踏める単脚装置とGRUベースの認識システムを開発し、実機からシミュレーションへの表面特性転移を可能にした。