Pavel Osinenko
収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 移動マニピュレータ向け低コスト遠隔操作拡張遠隔操作2026/3/1
スマートフォン、リーダーアーム、フットペダルを用いた低コストな移動マニピュレータの遠隔操作フレームワークを提案し、ユーザー実験で有効性を検証した。
- 計測同期と圧縮を伴うインクリメンタルマッピングSLAM2026/2/1
非同期な多センサデータを最適なグラフ構造で逐次統合し、地図品質を保ちつつノード数を約30%削減する因子グラフ圧縮手法を提案した論文。
- 形式的な目標到達保証を備えた汎用ポリシーラッパー強化学習2025/5/1
強化学習エージェントに形式的な目標到達保証を付与する汎用ラッパーを提案。高性能なベースポリシーと収束保証のあるフォールバックポリシーを切り替え、安全性と性能を両立する。
- 周期的外乱下における適応MPCベースの四足ロボット制御歩行2025/5/1
四足ロボットの歩行制御において、周期的な外乱を軽量な回帰器で推定し、その大きさと周波数を抽出して適応MPCに組み込む手法を提案した。実験により、静的な外乱補償よりも性能が向上することを示した。
- Multi-CALF: 統計的保証付き政策結合アプローチ強化学習2025/5/1
強化学習政策を相対的価値改善に基づいて組み合わせるMulti-CALFを提案し、安定性保証を継承しつつ性能向上を実現、収束確率や偏差・収束時間の理論的保証を与えた。
- 逆カリキュラム学習による四足歩行ロボットのスケートボード搭乗マニピュレーション2025/5/1
逆カリキュラム強化学習を用いて、四足歩行ロボットがスケートボードに乗り込む動作を獲得できるようにした研究。
- 平衡位置と剛性を適応制御する並列ねじりばねによる脚式ロボットのエネルギー消費最適化歩行2024/11/1
歩行や跳躍などの周期的運動において、ねじりばねの平衡位置と剛性をサーボ駆動のウォームギアで調整する適応コンプライアンス機構を開発し、モータ負荷と消費電力を大幅に削減できることをシミュレーションで示した。
- 形式的目标到達保証を備えた新規エージェント：移動ロボットによる実験的検証強化学習/安全制御2024/9/1
安全なモデルフリー強化学習エージェントCALFを提案し、目標状態への到達を形式的に保証しつつ、TurtleBot3 Burgerでの実験でPPOを上回る性能を示した。
- 批評家をリアプノフ関数として用いる安定化強化学習エージェント強化学習/制御2024/9/1
批評家ネットワークをリアプノフ関数として扱い、モデルフリーで各エピソード中に動的システムの安定性を保証する強化学習エージェントCALFを提案し、移動ロボットシミュレータで学習性能の向上を示した。
- Combining model-predictive control and predictive reinforcement learning for stable quadrupedal robot locomotion2023/7/1
- Experimental verification of an online traction parameter identification method2023/3/1
- On stochastic stabilization via non-smooth control Lyapunov functions2022/5/1
- A generalized stacked reinforcement learning method for sampled systems2021/8/1
- An experimental study of two predictive reinforcement learning methods and comparison with model-predictive control2021/8/1