Ilya Osokin
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
歩行マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 周期的外乱下における適応MPCベースの四足ロボット制御歩行2025/5/1
四足ロボットの歩行制御において、周期的な外乱を軽量な回帰器で推定し、その大きさと周波数を抽出して適応MPCに組み込む手法を提案した。実験により、静的な外乱補償よりも性能が向上することを示した。
- 逆カリキュラム学習による四足歩行ロボットのスケートボード搭乗マニピュレーション2025/5/1
逆カリキュラム強化学習を用いて、四足歩行ロボットがスケートボードに乗り込む動作を獲得できるようにした研究。
- 平衡位置と剛性を適応制御する並列ねじりばねによる脚式ロボットのエネルギー消費最適化歩行2024/11/1
歩行や跳躍などの周期的運動において、ねじりばねの平衡位置と剛性をサーボ駆動のウォームギアで調整する適応コンプライアンス機構を開発し、モータ負荷と消費電力を大幅に削減できることをシミュレーションで示した。
- RoboKit-MV: an Educational Initiative2021/11/1
- Starkit: RoboCup Humanoid KidSize 2021 Worldwide Champion Team Paper2021/10/1
- Tiny-YOLO object detection supplemented with geometrical data2020/8/1